六自由度IRB240010型工业机器人的传动系统分析计算.pdfVIP

第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 RB2400／1 六自由度l 0型工业机器人的 传动系统分析计算 秦荣荣刘文凯王蕾陈智隆 (吉林大学机械科学与工程学院长春130025) ■要：工业机器人自60年代初问世以来，经过了40多年的发展，目前己广泛应用于各个工业领域，成为制 RB2400／1 造业生产自动化中主要的机电一体化设备．本文主要以具有六个白由度的瑞士ABB公司I 0型工业机 器人为研究对象，对其传动系统进行运动学分析，并对其机器人小臂及腕部备传动线路进行传动比的分析计 算，最终推出谚机器人传动比的计算公式，以便指导生产实践。 关健词：机器人，传动线路，传动比． 1 I船2400／10型工业机器人简介 IRB2400／10型机器人是由瑞典ABB公司制造的六个自由度工业机器人，它的一作范闱(1． 作空间)较小，最大承载重量为16kg．常用于完成焊接、喷涂、切削等1：序。它是由六个关 节转轴组成的空间开链机械，在理论上可以达到运动空间范围内的任一点，六个转轴均由伺 服电机驱动，每个转轴均有一个齿轮箱，机械手的运动精度可达±O．05～±O．2毫米。如图l 端执行器手腕的姿态。 如瞄2所示ABB．1RB姗／|O机器人的第一个转轴，即腰关节的运动是由伺服电机I通过 垂直转轴的定轴轮系传递动力。使腰关节产生回转运动；腰关节上对称布置的两个伺服电机2 和3，其中电机2通过定轴轮系驱动大臂的仰俯运动；另一伺服电机3通过定轴轮系驱动四连 杆机构进行小臂仰俯运动。后三个关节的驱动伺服电机4、5和6均安装在小臂的尾部(翻中 未画出电机)，分别通过由复杂的圆柱和圆锥齿轮组成的轮系，驱动着末端手腕的回转、摆动 和绕自身轴线的转动。其机械运动传动原理图如图2所示。 Axb6 图2ABB-IRB2400，10机器人传动原理图 ABB 图1 IRB2400／10的结构图 76 第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 2I髓2400／10型工业机器人传动路线分析 一般I：业机器人的运动全部由机器人的操作机完成，在运动过程中要求具有较高的灵活 性(要像人的手臂那样灵活)和自由的避障性。因此大部分机器人的运动应由两部分完成，一 部分仅完成一些定向、转位等辅助运动。而另一部分完成一些预定的■艺动作。 ABB—lRI；2400／10E业机器人在结构上采用了六轴复合驱动机构。此机构中有，i根轴，从 而使机器人具有六个自由度。一轴通过轴承连接在底座上，可以嗣绕底座旋转。人臂通过二 轴与带动腰关节旋转的齿轮机构连接，用于控告4机械大臂的抬升，大臂和小臂是通过连杆机 构，也就是电机通过齿轮机构带动三轴和大臂共同作用．用来控制小臂的抬升和’F降：五轴和 六轴组成机器人的腕部，而四轴就是控制腕部在小臂上的转动，从而实现机械腕能围绕小臂 旋转；机械腕上具有三个转动副，所以该机械腕具有三个自由度，如图：{所示。上述传动结构 总体上构成了整个机器人的传动路线(如图2)。 器人的机械腕是采用汇交式传动方式，其结构如图3所示。由图3可知，该机械腕采用了驱动 后置，减速器前置的结构设计方案，其传动原理见图4所示。 图3小臂及腕部结构示意图 图4小臂及腕部传动原理图 在图4中，四轴的传动路线为：电机4驱动齿轮1。通过齿轮1与2的啮合，带动齿轮2 的转动，齿轮2与齿轮3是同一构件，由齿轮3与4的啮合使整个腕部能围绕4轴转动。 第_二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 五轴的传动路线为：电机5驱动齿轮5，通过齿轮5与6的啮合，带动齿轮6的转动，通 过齿轮7带动齿轮8，再通过小锥齿轮9与大锥齿轮lo的啮合，驱动六轴能嗣绕五轴转动， 从而实现末端机械腕绕五轴的摆动。 A轴