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低增益变结构模型参考自适应控制器设计.pdf
控 制理 论 与 应 用 l8卷
f (麒) P 0√ ( ) 、
l (BK)rP 0 0 l垒 = = K )_
l 0 0 0 J 根据[7]的结论，Q0等价于日u∞ 0和Ⅱ
中+ 面的+日 重 ／／ 户0． (22) 一 卸 一 Ⅱ上 0同时成立，其中 上，Ⅱ上分别为
其中
0，11的正交补．而日u∞ ：一P，0是显然成立
f B B1
户=diag(P，I，J)，11：1 0 0 f， 的．由Schur补定理可知Ⅱ上芦一 卸 一 Ⅱ上 0等价
l B 0 j 于以下(23)式
疗 A1 0 XA XA
f11 0 011 厅 T 一 0 0 0 rⅡ 0 0、T
l0 J 0 f 0 0 一Pi 0 0 l 0 ，0 lo_l (23)
0 0 ，J、， AX 0 0 一 0 0 0 ，J
、， A1X 0 0 0 一 t
其中 =( +A1)X+X(A+ 1) ，X=P～．可 = 5OOO，则仿真结果如图1．
见求解LMI(23)便可得到矩阵P 0，继而得到P 从图中可清浙看出系统状态大约经过2个时滞
0．将P代^(22)(或(21))并求解便可得控制器 周期即3．2s后便进^了稳态区域，r的估计值；(t)
增益矩阵K．然后对给定的适当矩阵P4，P5，P60 从r’单调下降，由于 较大，最终；( )并不趋于
而得到S2 最后由(16)式得到r的估计；(f)．这样 r．仿真中我们发现，如果 太小便有可能出现；(t)
我们提出如下关于r的自适应控制策略： r( 充分大后)的情况，系统状态便有可能发散．
1)对给定的适当对称矩阵Pl’P2，P30以及 2
r的上界r’求解LMI(23)，继而求解(22)或(21)； g 0
2)如果(23)(或(21))有解K，选择适当的对称 一 2
一
矩阵P4，P5，P60，得到S2，继而由(16)式得到r
的估计；( )；
3)用记忆的状态 (t一；( ))构成带记忆的状 2
态反馈律 u( )=Kx( 一；(f))． O
5 仿真示例(Simulation example) 一 2
考虑如下二维线性时滞系统： 0 t 2
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