液压伺服系统模型参考法自适应控制.pdfVIP

~gl90 第1期 东 北 林 业 大 学 学 报 voI．19 No．I 1991年 1月 JoURNAL OF NOR1-HEA FORESTRY UNIVERSrrY Jan． 1991 液压伺服系统模型参考法自适应控制 邵俊鹏 朱国玺 赵玉琢 (东 北 # 生 大 学) 【摘 要】 液压伺屐系统在现代工业控制过程中得到了越来越广泛的应用．随着科学技 术的不新发展．对液压伺屐系统特性的要求也越来越严格，所以近些年来发展了 液压伺屐系境的自适应拉帝J．本文较详细地介龆了液压伺服模型参考自适应控制 (简称MRAC)系统的蛄构 数学描述夏特点．讨论了液压伺服MRAC系境自 适应律的不同推导方法．用实侧重点介龆了用POPOv超稳定理论设计液压伺屐 MRAc系统的步骤与技巧． 主题词：液压伺服；自适应控制；模型参考法 由于液压伺服系统有响应快、精度高、功率大等特点，一所以在现代工业控制过程中。 液压伺服系统得到越来越广泛的应用．随着科学技术的不断发展．对液压伺服系统性能的 要求也越来越高． 传统的闭环控制和最优控制系统中。都必须具备_个基本前提：系统本身的数学模型 是确定的．然而，实际上有些被控对象或过程的数学模型事先难以知道，或者它们的数学 模型是经常变化的．例如射电望远镜的电液位置控制系统，它的惯性负载随着仰角的变化 而变化．又如火箭炮的液压定位控制系统，它的负载在每发射一发炮弹后都发生了变化． 为了在变参数下使液压伺服系统具有良好的控制性能．六十年代末人们开始对液压伺服系 统的自适应控制进行了研究与偿试 ”．特别是近几年来．由于数字计算机的小型化与 微型化，液压伺服系统的自适应控制才随着进一步完善并且真正用于工业控制 中0J )．由于大多数液压伺服系统要求具有快速响应的特性，所以模型参考法在液压 伺服系统的自适应控制中占有主要的地位．本文将较详细地论述液压伺服MRAC系统的 结构．数学描述及特点，介绍各种自适应律 (自适应算法)的推导方法． 1 液压伺服M RAC系统的典型结构与特点 收籍日期：I989年12月I1日． 本篇责任蝙辑：刘旭升． ‘ 东 北 林 业 大 学 学 报 第l9卷 液压伺服MRAC系统的典型结构如图l所示．它由两个环路组成。内环由调节器 (即电液伺服阀)和液压执行机构组成可调系统．外环是由参考模型和自适应机构组成． 当可谔系统由于参数 变化或外界干扰使运动特 性偏离了期望值时．参考 模型的输出与可调系统的 辖出进行比较，产生广义 误差信号 广义误差e 通过自适应机构，根据一 定的自适应律产生反馈作 用，以修正调节器的参数 或产生一个辅助的控制信 r 圈l真童I|压俺■M且^c