基于线段判断的激光扫描匹配算法组合策略.pdfVIP

第 12 卷 第 4 期 太赫兹科学与电子信息学报 Vo1．12，No．4 2014 年 8 月 Journal of Terahertz Science and Electronic Information Technology Aug．，2014 文章编号：2095-4980(2014)04-0549-05 基于线段判断的激光扫描匹配算法组合策略 张 梁 1，季海伟 2 (1 中电科航空电子有限公司，四川 成都 611731；2 空军 94907 部队，江西 南昌 330000) 摘 要：二维激光测距仪辅助惯性导航系统、视觉系统等实现机器人或微小型飞行器定位需 要解决的关键问题是扫描匹配。本文对已有的 RS/LS,IDC,Cox 以及 ICP 等扫描匹配算法进行改进， 提出一种 R-I-C 组合策略。根据扫描中提取线段的情况选择性使用 Cox 算法和 IDC 算法，由基于留 点的 ICP 算法或 RS/LS 算法为其提供可靠的初始估计。该组合策略既适用于多边形环境，也适用 于非多边形环境，具有一定智能性，能够处理大变换，定位精确度高。本文采用仿真比较 R-I-C 组 合策略和上述常用匹配算法，并采用三轴转台和一维激光测距仪模拟二维激光测距仪，用 R-I-C 算 法对实验数据