理论力学教学 11分析动力学之动力学普遍方程和Lagrange方程.pdfVIP

华中科技 大学 课程十一 分析动力学之动力学普遍方程与Lagrange方程 一 动力学普遍方程二 第二类Lagrange方程 华中科技 大学(1) 0F i iw F rδ δ= ? =∑ ∑

(2) ( 1,2,..., ) 0jQ j k= = 虚位移原理如何在动力学中表现？ 双面理想约束 一 动力学普遍方程--达朗贝尔-Lagrange方程 双面理想约束完整系统 虚位移原理在静力学中的表现； 华中科技 大学质点系的达朗贝尔原理：任意瞬时，作用在质点系上的外力与虚加在每个质点上的惯性力使质点系在形式上处于平衡。 质点系的虚位移原理：双面理想机构，平衡的必要与充分条件是：作用于质点系的所有主动力在任何虚位移上所作的虚功之和等于零。 双面理想机构，在运动的任意瞬时，作用于质点系的所有主动力和所有惯性力,在任何虚位移中的虚功之和等于零！ 动力学普遍方程： + ? 华中科技 大学 动力学普遍方程（达朗贝尔-Lagrange方程） 1 ( ) 0 n i i i IiFF rδ = + ? =∑


动力平衡四个表示方法 11 0 j kj kq qQ Q Q qδ δ δ+ + + + =? ? = 0 1, 2, , jQ j k ′ = = ? jQ I jQ+ (1) 双面理想约束的质点系，任何时刻 (2) 双面理想约束的质点系，任何时刻 Ii F
其中： 是每个质点的惯性力 IjQ其中： 定义为广义惯性力 1 2, ,..., ,kq q qδ δ δ如果完整系统，则有 互相独立 华中科技 大学10 ( ) in i Iii F F rδ== ?+∑


111 0 n i i i j k j j n i Ii i j rr qF q F q δ = = = ? ?? ? = + ? ? ? ?? ?? ?? ?? ?? ? ?? ??? ?? ? ?? ?? ∑ ∑ ∑     1, 1, 0 ( ) i j j kn j i Ii i r q q F F δ = = ? ?? ? ?? ??? = ? ? +∑ ∑


1 k i j j j ir r q q δδ = ? ?? = ? ?? ??? ? ∑

其中： n个质点的质点系在双面理想约束下，有k个自由度： 二 第二类Lagrange方程 ( )=0 , 1, 2, ,jj IjQ Q Q j k= + =′ ? 1 2, ,..., ,kq q qδ δ δ如果完整系统，则有 互相独立 广义主动力 广义惯性力 华中科技 大学1 d ( ) dn ii i ijr rm qt=? ?? ?= ?? ?? ?? ?? ?? ??? ???∑

? 广义惯性力的变换 1 n i Ij i Ii j r Q q F = ? ?? = ?? ?? ??? ? ∑   1 n i i j i i r q m a = ? ?? = ?? ?? ??? ? ?∑

1 d ( ) d n i i i i j r q m r t= ? ? ? ? ? ?? ?? ? ? ? ∑

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? 其中： 1 d d i i i n i j r m t r q= ? ?? = ?? ?? ??? ? ?∑

? →证明过程在课件后面 华中科技 大学 2 2 1 1 d 1 1 ( ) ( ) d 2 2 n n Ij i i i i i ij j Q m v m v t q q= = ? ?? ? = ?? ? ? ?? ?? ? ? ∑ ∑ ? d d j j T T t q q ? ?? ? = ?? ? ? ?? ? ? ? ?? 1 1 d ( ) ( ) d n n Ij i i i i i jj i i i r qq r r mrQ m t= = ? ?? ? = ? ? ?? ?? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ?? ? ∑ ∑
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