基于视觉定位和力反馈的铝电解阳极炭碗清理系统.pdfVIP

? 学兔兔 ?? 訇? 似? 基于视 觉定位和 力反馈的铝 电解 阳极炭 碗清理 系统? ??????????????? ????????? ???? ??????????????????????? ??????????????????? ??????????????????????????????? 袁俊杰，何广平? ????????????，????????—????? ?北 方工业大学 机电工程学院 ，北京 ????????? 摘? 要：提出一种用于铝电解阳极炭块的炭碗自动清理系统。该系统设计了针对炭碗内部特殊螺旋槽和? 凸台结构的专用仿形加工刀具，实现刀具精确运动定位的三自由度直角坐标机器人，以及用? 于 自动获取炭 碗中心 坐标和螺 旋槽方 位角 的视觉定位系 统 。介绍 了基 于力觉反馈 的切削 力控? 制和斜槽刀力柔顺运动控制方法，提出了结合视觉定位技术和力反馈技术的刀具对准策略。? 在实际炭块生产线上进行了清理加工测试，该系统在不损伤炭碗原有结构的情况下，获得了? 良好的清理效果。? 关键词 ：铝电解阳极；视觉定位；力反馈控制；机器人；炭碗清理? 中 图分 类号 ：?????? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：?????— ???????????????下 ??????????? ???：??．????／?．????．??????????．????．???下 ?．??? ??引言? 碗内炭粒粘接硬度较高的情况，需要设计合适的? 铝 电解 生 产 中， 阳 极 炭 块 在 电解 反 应 中 消 耗? 刀具 将 其 切 削 去 除 。炭 碗 清 理 的 基 本 要 求 是 不 破? 以置 换 出金 属 铝 ，是 电解 铝 工 业 中 的 主 要 耗 材 之? 坏 已焙 烧 成 型 的 炭 块 原 有 结 构 ， 由于 炭 碗 内 存 在? 一 阳 极 炭 块 以石 油 焦 为 原 料 ， 经过 高温 煅 烧 、? 特 殊 设 计 的 螺 旋 槽 和 凸 台等 结 构 ，常 规 的 加 工 方? 。 混捏 、 成 型 、 焙 烧 等 工 序 ，得 到 焙 烧 阳极 。 在焙? 式很 难一 次 完成 清理 。? 烧过 程 中 ，为 了避 免 阳极 块 的氧 化 变 形 ， 在 阳极? 一 般 的 清 理 加 工 中 ，如 去 毛刺 、打 磨 等 ， 为? 炭 块 周 围 铺 设 大 量 炭 粒 进 行 保 护 。焙 烧 完 成 后 ，? 了不 破 坏 工 件 已 加 工 好 的 结 构 ， 通 常 需 要 采 取 措? 在 阳极 炭 块 表