基于视觉定位的机器人搬运系统.pdfVIP

学兔兔 1 1 匐 似 基于视觉定位 的机器人搬运 系统 A robot handling system based on visuaI Orientation 李金义’，杨 成，王 京’，王 霆’，吕世霞’ LI Jin．Y_1．YANG LI Cheng ，WANG ，WANGJing Ting’，LV Shi—xia。 (1．北京 电子科技职业学院 汽 车工程学 院，北京 100026；2．北京奔驰汽 车有 限公司 。北京 100176) 摘 要 ： 本文基于 德国VMT公司图像 处理系 统开发 了具有 对冲压上 料原 件定位及 位置调 整的机器 人 搬运 系统。详细介绍 了系统的组成 、工作流 程及被冲压工件机器人 定位过程 。为冲 压上料过 程提 供了一套 自动化 、柔性化应用方案 ，可以有 效克服冲 压原 件的装卡误差 ，大 大提 高冲压 质量。 关键词 ： 机器人 ；视频扫描 ；工件定位 ；搬运 中图分 类号 ：TP249 文献标识码 ：B 文章编号 ：134(2011)2(下)-0040-03009-01 Doi：10．3969／J．issn．1 009-0134．2011．2(下)．1 4 0 引言 如 图 l所示 ，基 于 视 觉 定 位 的机 器 人 搬 运 系 近 年 来 ，视 觉 引 导 与 定 位 技 术 已经 成 为工 业 统 由机器人、摄像头 l、摄像头 2、VMT图像系统、 搬 运 系统 、搬 运 工位 1、搬运 共位 2以及 被搬 运工 机 器 人 获 得环 境 信 息 的 主 要 手 段 ，它 可 以 实现 工 件组 成 。 业 机 器 人在 实 际应 用 中的 自主判 断 能 力 ，使 机 器 其 中 ，视 觉 系统 由摄像 头 l、摄 像头 2和德 国 人 应 用 的 灵活 性 和 工 作 质 量 大 大提 高 。 随 着机 器 人 技 术 在 冲压 自动 化 生 产 当 中 的 普及 应 用 ，机 器 VMT公 司 图像 处理 系统组 成 ，其 与机 器 人结 合形 成 机 器 人 视 觉 系 统 ，用 来 确 定 工件 在 工位 I的摆 视 觉 系统这 一 新 兴 技 术也 进 入 到 日常 的 生 产 应用 放 位