变自由度机构的构态变换研究.pdfVIP

机械设计与制造 第 1期 134 Machinery Design Manufacture 2012年 1月 文章编号：1001—3997(2012)01—0134—02 变 自由度机构的构态变换研究 侯红玲 (陕西理工学院 机械工程学院，汉中723003) Studyingofoonformationofthevariablefreedommechanism HOUHong-ling (ShaanxiUniversityofTechnology，SchoolofMechanicalEngineering，Hanzhong723003，China) 摘【 要】变自由度机构是一类新颖的机构，利用自身的结构约束或系统的约束，使其自身的自由 度发生变化，从而实现不同的功能。在分析变自由度机构功能的基础上，根据其特点把它与其它机构进 行了区分；研究讨论了该机构的构态变化，发现只须写出该机构原始构态矩阵，然后在此基础上利用矩 阵计算可得到邻接矩阵，并借助于MATLAB软件。可以快速、准确的计算出邻接矩阵，从而反映拓扑图 的变换性质及机构的变换规律，这种求解方法为该类机构的结构学、动力学研究提供了依据。 关键词：变自由度机构：自由度；构态；邻接矩阵 【AbstractlVariable}『eedommechansimisanovelmechanism，whichappliesstructuralconstraintor systemconstrainttomake加edomdegreechnageSOthatdfiferentfunctionisrecdized．Basedonanalyzing thefunctionofthevarlba edDmmechanisms，itisdistinguishedwithothermechnaisms accordingtoits charactersitics．Then￡ configurationtransformationofthemechanismisstudiednaditisfoundthat aja- cencymatrixmaybeobtaittedthoughmatrixcalculation删 long仍 theoriginalconfigurationmatrixis known．Withtheaido，MATLABsoftwrae，adjacentmatrixcouldbecalculatedrapidlyandaccuratelytore— portthetransformingpropertyoftopologicalgrpahandtrnasformationlaw．Thsimethodprovidesabasisfor thestudyofstructttreanddynamicsofthemechanism Keywords：Variablefreedommechanism；Freedomdegreen；Configuration；Adjacencymatrix 中图分类号：TH16 文献标识码：A 1引言 个构态到下一个构态时，自由度或构件数要发生变化3[1。常见的变 自由度机构有如下几种。 1998年在25届ASME机构学与机器人学双年学会上首次 3．1自由度 由多变少 提出的一种新型机构_lI，它与一般机构不同，当它处在不同构态 时，自由度发生变化。因此叫变自由度或变胞机构。这种机构在包 此类变 自由度机构在相邻构态的变换过程中，机构的自由