桥式起重机运行过程中的消摆控制.pdfVIP

桥式起重机运行过程中的消摆控制 王广超 王少华 西南交通大学机械工程研究所 成都 610031 摘 要：针对桥式起重机工作过程 中由于偏吊、风载或控制不当引起的2阶段加减速n法无法消除的吊重 摆动，通过建立起重机吊重摆角非惯性系模型、根据能量守恒定律推导了小车运行过程中如何通过梯形速度变 换来防摇的策略，并使用Matlab拟合简化了算式，提出了具体的防摇策略。将该策略使用小车——吊重系统动 力学模型进行仿真，证明该策略有效。 关键词：桥式起重机；非惯性系模型；防摇；梯形速度变换；控制 中图分类号：TH215 文献标识码 ：A 文章编号：1001—0785 (2012)09—0027—04 Abstract：Aimingattheliftingloadswingwhichcannotbeeliminatedbystage-2speed—upand—downmethodarising from biashoisting，windloadorimpropercontrolduringoperationoftheoverheadtravellingcrane，thenon-inertialmodel ofcraneloadswingan eisestablished，thestrategyofhowtopreventswingbytrapezoidspeedtrnasformationduringthe trolleyoperatingprocessisdeducedbasedonlaw ofconservationofeneryg ，andtheMaflabfittingisusedtosimplifiedthe equation，withdetailedanti—swingstrateyg proposed．Simulationofthisstrateyg isperfomr edusingtrolley—loadsystem dy— namicsmodel，whichproveseffectivenessofthestrategy． Keywords：overheadrtavellingcrnae；non—inertialmodel；anti—swing；trapezoidspeedtrna sformation；conrtol 0 引言 1 系统动力学模型的建立 桥式起重机在工作过程 中会因偏 吊、风载和 设小车质量为 m ，吊重质量为 m ，绳长为 l。 小车起制动引起 吊重的摆动，这种摆动会大大降 小车初始位置为点0，吊绳与小车连接简化为一个 低搬运效率。为了消除吊重的摆动，很多学者做 点0 ，如图1所示。忽略摩擦和空气阻尼。0为吊 了相关研究。如基于输入整形的消摆控制策略， 重相对于小车的摆角。 以及将输入整形与最优化思想结合。还有基于降 1．1 建立 吊重系统单自由度动力学方程 维观测器的闭环反馈系统的研究，基于模糊控制 设小车初始位置为点0，根据拉格朗日定理， 的消摆控制策略等。 以0点为坐标原点，xOy为坐标系。如图1所示， 为了消除因小车起制动引起的吊重摆动，2 建立吊重系统单 自由度动力学方程为 阶段加减速模式 已得到广泛应用 。这种方法控 r(7n1+m2)+m2z0cos0一m22 sin0=F 制简单且不用安装传感器等检测设备，但小车 {【，2l；／cosO+m2z．．+m2glsinO=0 (1) 动之后 ，仍可能会 因偏 吊、风载和控制不当等 因素使 吊重存在摆动。由此，既增加 了起重机 1．2 建立吊重摆角非惯性系模型 工作过程中的危 险，还使得在使用 2阶段加减 假设小车加速过程 中以恒定加速度 a前进。 速法在起重