基于线阵 CCD传感器的道路划线自动检测系统.pdfVIP

检测与控制 2013年第6期(第26卷，总第128期)·机械研究与应用 · 基于线阵CCD传感器的道路划线 自动检测系统 郝 琳 (许昌电气职业学院，河南 许昌 461000) 摘 要 ：针对 目前公路划线机手工喷涂的诸 多缺点，提出采用TCD1206线阵CCD图像传感器作为标线测量器件，对 已知标线进行实时测量，并反馈给寻迹系统，并与检测光路及单片机P89V51RD2的控制下构成标线闭环检测环节，检 测偏差大小和方向，完成寻迹与纠偏工作。 关键词：CCD图像传感器；实时测量；闭环检测；寻迹与纠偏 中图分类号：TP274．5 文献标志码：A 文章编号：1007—4414(2013)06—0182—03 AutomaticDetection System ofRoadmarkingBasedonLinearCCD Sensor HA0 Lin (XuchangElectricalVocationalCollege，XuchangHenan 461000，China) Abstract：Aimingatthedisadvantagesofthehighwaylinemachinewith manualspraying，alinearCCD imagesensorof TCD1206isproposedasalinemeasuringdevices．Itsdeviationsizeanddirectioncouldbedetectedandfinishedthetracing andcorrectingworkbytheknownlinesdataswhichbeingmeasuredinreal-timeforthetracingsystem andthelineclosedloop testinglinkwhichcontrollingbylightdetectionpathandsinglechipmicrocomputerP89V51RD2． Keywords：CCD sensor；real—timemeasurement；closed-loopdetecting；tracingandcorrectanerror 1 引 言 环节，采集到的信号由单片机比较车轮位置与标线的 近几年，随着经济的飞速发展，我国的公路建设 误差，经过放大以后驱动电机转动，带动方向控制环 速度也有了显著提高，公路上车道及路标的划线工作 节调整运行方向，使得车轮一直沿着已知标线行驶， 任务和要求也随之加大。传统的公路划线机在划线 就构成了如图1所示的闭环寻迹系统。 前需要通过人工手推式喷涂机沿已知标线进行喷涂， 工作量大且受人的影响较大，精度较差，不适合在高 等级公路及城市道路上划各种路面标线 ]。针对这 种现象笔者介绍了基于 TCD1206线阵CCD图像传 感器的闭环寻迹道路划线 自动检测系统。基于CCD 图1 闭环寻迹系统 的图像传感器技术凭借其优势近些年来取得了迅速 发展，其应用领域遍及生产生活的各个方面。在公路 3 图像采集系统 划线的应用中既可以节约人力与时间，又可以使喷涂 3．1 测量原理 出的路标线整齐归一。 CCD(ChargeCoupledDevice电荷耦合器件)图 2 基于线阵CCD 图像传感器的闭环寻迹系 像传感器具有体积小、重量轻、分辨率高、灵敏度高、 统工作原理 光敏元的几何精度高、光谱响应范围宽、可靠性高、可 为使工作车 自动跟踪已知的标记行走，必须有标 实现复杂情况下的非接触式测量等一系列优点 。