专家PID算法在伺服系统中的应用与仿真.pdfVIP

机械工程与自动化 No.6 第 6 期(总第 157 期) MECHANICAL ENGINEERING . AUTOMATION Dec. 2009 年 12 月 文章编号: 1672-6413(2009)06-0061-03 专家 PID 算法在伺服系统中的应用与仿真 郭楠，李智 (桂林电子科技大学电子工程学院，广西 桂林 541004) 摘要z 介绍了采用专家PID 算法控制伺服系统，详细论述了专家PID 算法的控制规则，给出了用 MATLAB 仿 真的算法结果，分析论证了专家 PID 算法相对于常规 PID 算法的优点。 关键词=专家 PID ，控制规则 F 仿真F 伺服系统 中图分类号: TP273+.5 文献标识码:A 离散化后表示为: 。 引言 近十几年，随着微处理技术的发展，国内外对智 u (是) - u (k - 1) = K p [e (k) 一 e (k 一1)J 十 能控制的理论研究和应用研究十分活跃，智能控制技 K.Tηe(ω(， 伪附h 术发展迅速，如专家控制、自适应控制、模糊控制等， (3) 现已成为工业过程控制的重要组成部分。智能控制与 其中 :T 为采样时间; T T 分别为积分时间常数和 、 i d 常规 PID 控制相结合，形成所谓智能 PID 控制，这种 微分时间常数 ; Kp、 Ki 、 Kd 分别为比例增益、积分增 新型的控制方式已引起人们的普遍关注和极大兴趣， 益和微分增益。正确地整定 P1D数字控制器的参数 并已得到较为广泛的应用。本文介绍了一种专家 PID Kp Ki、 Kd 是 PID 控制的关键。 、 控制算法，它相对于常规 PID 算法具有动态性能好、 (1)比例环节:比例控制能迅速反应误差，偏差 稳态精度高的特点，且有较好的鲁棒性。 1 常规 PID 控制 一旦出现，比例环节立即产生作用来减小误差。比例 作用加大，可以提高系统的响应速度，减小稳态误差5 常规 PID 控制是一种线性控制，它根据给定值