不稳定时滞对象的改进内模直接控制.pdf

2016年 2月 计算机工程与设计 Feb．2016 第 37卷 第 2期 COMPUTERENGINEERINGAND DESIGN Vo1．37 No．2 不稳定时滞对象的改进内模直接控制 李 敏，王 琪+，靳其兵 (北京化工大学 信息科学与技术学院，北京 100029) 摘 要：为解决内模控制不能直接控制不稳定对象的问题，分析系统内部稳定性，提 出一种改进的二 自由度内模控制器直 接控制方案。利用改进的结构与经典二 自由度内模结构的对应等价关系进行控制器设计；根据不同对象的特征，改进滤波 器，提高系统的控制性能。该结构可以使设定值跟踪与抗 负载扰动设计优化独立，具有 良好的设定值跟踪和抗 负载扰动能 力。仿真结果表明，该方法适用于广泛的不稳定对象，具有理想的鲁棒性和控制性能。 关键词：不稳定对象；二自由度；内模控制；结构奇异值；直接控制 中图法分类号：TP273 文献标识号：A 文章编号：1000—7024(2016)02—0493—06 DirectcontrolstrategybasedonmodifiedIMCforunstableprocesswithtimedelay LIMin，WANG Qi+，JIN Qi—bing (CollegeofInformationScienceandTechnology，BeijingUniversityofChemicalTechnology，Beijing100029，China) Abstract：Tocontroltheunstableprocesseswithtimedelaydirectly，thedirectcontrolschemebasedonmodifiedinternalmodel controlwasproposedbyanalyzingtheinternalstability．Byanalyzingtheequivalencerelationshipbetweentheproposedstructure andtheclassictwodegreeoffreedom internalmodelcontrol，thecontrollerwasdesigned．Meanwhile，basedontheprocesscha- raeteristics，theenhancedfilterwasusedtOimprovetheperformance．Thestructureallowsseparateoptimizationofloaddistur- bancerejectionfromsetpointtracking．Illustrativeexamplesdemonstratethesatisfactoryresponseandrobustnessofthepro— posedmethodforavarietyofunstableprocesses． Keywords：unstableprocess；twodegreeoffreedom；internalmodelcontrol；structuredsingularvalue directcontrol 出，但许多_4]改进的方法只适用于一阶不稳定对象。 O 引 言 本文提出了一种改进的二 自由度 内模直接控制方法， 由于右半平面极点和时滞的存在，不稳定对象难以达 满足内部稳定条件对不稳定对象进行直接控制。由于设定 到理想的控制效果I】]。许多学者提出了针对不稳定对象的 值跟踪控制器与抗负载扰动控制器设计独立，系统同时具 有效单回路控制方案。控制器 的设计需要满足 内部稳定 有良好的设定值跟踪和抗负载扰动性能。运用结构奇异值 性 ]，即对参数整定增加一个约束条件，此约束使得输出 简化系统鲁棒性分析。仿真验证了该方法的有效性及其适 响应有较大超调和较长的整定时间。单位反馈的控制方案 用