第三章 MATLAB与基本PID控制系仿真课件.ppt

第三章 MATLAB与基本PID控制系统仿真 ; 1 自动控制系统基本概念 2 自动控制系统分类 3 控制系统仿真基本概念 4 MATLAB/Simulink下的控制系统仿真 5 MATLAB中控制相关的工具箱;1 自动控制系统基本概念;闭环控制系统组成结构;反馈控制系统品质要求;2 自动控制系统分类;3 控制系统仿真基本概念;计算机仿真基本概念;控制系统仿真;计算机仿真技术发展趋势;4 MATLAB/Simulink下的控制系统仿真;MATLAB适合控制系统仿真的特点;Simulink适合控制系统仿真的特点;5 MATLAB中控制相关的工具箱; 3.2 线性定常系统的数学模型;零极点模型 ;离散系统的数学模型 ; 数学模型之间的转换;sysc = d2c(sysd) %将离散系统转换为连续系统 sysc = d2c(sysd,method) %指定离散系统的连续化方法method sysd1 = d2d(sysd,Ts) %改变采样周期，生成新的离散系统;例： 系统的被控对象传递函数为：; PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制偏差：;1、比例控制 求在不同的Kp（0.1,0.3,0.5,1,2,3）取值下闭环系统的单位阶跃响应曲线。;G0=tf(1,[1,3,3,1]); P=[0.1 0.3 0.5 1 2 3]; figure, hold on for i=1:length(P) G=feedback(P(i)*G0,1); step(G) end;结论：可以提高系统的型别，使系统由有差变为无差；积分作用太强会导致闭环系统不稳定。;3、微分控制（令Kp=Ti=1，研究系统在不同Td值下的响应）; （1）当阶跃输入作用时，P作用是始终起作用的基本分量；I作用一开始不显著，随着时间逐渐增强；D作用与I作用相反，在前期作用强些，随着时间逐渐减弱。 （2）PI控制器与被控对象串联连接时，可以使系统的型别提高一级，而且还提供了两个负实部的零点。 （3）与PI控制器相比，PID控制器除了同样具有提高系统稳态性能的优点外，还多提供了一个负实部零点，因此在提高系统动态性能方面具有更大的优越性。 （4）PID控制通过积分作用消除误差，而微分控制可缩小超越量，加快反应，是综合了PI控制与PD控制长处并去除其短处的控制。 （5）从频域角度来看，PID控制是通过积分作用于系统的低频段，以提高系统的稳态性能，而微分作用于系统的中频段，以改善系统的动态性能。 ;PID参数整定规律 ;PID控制器参数整定;例：基本PID控制SIMULINK仿真 仿真时取kp=60,ki=1,kd=3，输入指令为rin(k)=sin(0.4*pi*t) 采用ODE45迭代方法，仿真时间为10s。;参数设置;仿真曲线;数字PID;例：被控对象为： 采样时间为1ms，采用Z变换进行离散化，进过Z变换后的离散化对象为： yout(k)=-den(2)yout(k-1)-den(3)yout(k-2)-den(4)yout(k-3) +num(2)u(k-1)+num(3)u(k-2)+num(4)u(k-3) 分别对阶跃信号、正弦信号和方波信号进行位置响应，设计离散PID控制器。其中，S为信号选择变量，S=1时为阶跃跟踪，S=2为方波跟踪，S=3为正弦跟踪。;clear all; close all; ts=0.001; sys=tf(523407,[1,86.85,10465,0]); dsys=c2d(sys,ts,z); [num,den]=tfdata(dsys,v); u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0; y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0.0; x=[0,0,0]; error_1=0; for k=1:1:500 time(k)=k*ts; S=3; if S==1 kp=0.50;ki=0.001;kd=0.001; rin(k)=1; %Step Signal elseif S==2 kp=0.50;ki=0.001;kd=0.001; rin(k)=sign(sin(2*2*pi*k*ts)); %Square Wave Signal;elseif S==3 kp=1.5;ki=1.0;kd=0.01; %Sine Signal rin(k)=0.5*sin(2*2*pi*k*ts); end u(k)=kp*x(1)+kd