实景三维模型辅助下小型多旋翼无人机航线设计.pdf

第 卷 第 期 遥 感 信 息 ， ３２ １ Ｖｏｌ．３２Ｎｏ．１ 年 月 ， ２０１７ ２ ＲｅｍｏｔｅＳｅｎｓｉｎ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｊａｎ．２０１７ ｇ 　　 实景三维模型辅助下小型多旋翼无人机航线设计 １ １ ２ 李天烁 ，邓非 ，万方 （ 武汉大学 测绘学院，武汉 ； 湖北工业大学 计算机学院，武汉 ） １． ４３００７９２． ４３００６８ 摘要： 传统无人机航线设计中相机的摄影角度相对固定，摄影位置依据航线的规划和对影像分辨率的要求 　 而定。在倾斜摄影测量技术应用中，传统的航线设计方法往往不能获取地物情况较为复杂的多角度影像或良好 的地物立面纹理。针对上述情况，该文提出了一种实景三维模型辅助下的小型多旋翼无人机的航线设计方法，可 自由地设置相机的摄影角度和摄影位置，从而实现地物全面影像的获取。该方法首先在已有的粗略实景三维模 型上通过人机交互在模型上选取航点并设置相应的航高和摄影角度等参数；然后通过根据摄影视点和预设置的 摄影角度预判断摄影覆盖范围和重叠区域；最后，通过航线与粗略模型是否相交，判断在航线中是否有地物的遮 挡，并串连所有航点。该方法能够获取较为全面的地物影像，同时可以间接地实现躲避障碍物，从而提高了航空 摄影在外业飞行中的效率并提高了通过倾斜摄影测量生成的三维模型质量。 关键词：航线设计；实景三维模型；多旋翼无人机；倾斜摄影测量；摄影角度；摄影位置 ： ／ 犱狅犻１０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１０００－３１７７．２０１７．０１．００８ ｊ 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） ＴＰ２３１ Ａ １０００－３１７７２０１７１４９－００４０－０４ 　　 　　 犃犻狉犚狅狌狋犲犇犲狊犻狀犕犲狋犺狅犱狅犳犕狌犾狋犻狉狅狋狅狉犝狀犿犪狀狀犲犱 犵 犃犲狉犻犪犾犞犲犺犻犮犾犲狊犃狊狊犻狊狋犲犱犫 犚犲犪犾３犇犕狅犱犲犾 狔 １ １ ２ ， ， ＬＩＴｉａｎｓｈｕｏ ＤＥＮＧＦｅｉＷＡＮＧＦａｎｇ （ ， ， ， ； １．犛犮犺狅狅犾狅 犌犲狅犱犲狊犪狀犱犌犲狅犿犪狋犻犮狊犠狌犺犪狀犝狀犻狏犲狉狊犻狋 犠狌犺犪狀４３００７９犆犺犻狀犪 犳 狔 狔 ， ， ， ） ２．犛犮犺狅狅犾狅 犆狅犿 狌狋犲狉犎狌犫犲犻犝狀犻狏犲狉狊犻狋狅