基于单步法地车辆主动悬架有限频域静态输出反馈控制.PDF

２０１７年 ２月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 ２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０２．０４８ 基于单步法的车辆主动悬架有限频域静态输出反馈控制 王　刚　陈长征　于慎波 （沈阳工业大学机械工程学院，沈阳 １１０８７０） 摘要：针对车辆主动悬架系统，提出了基于单步法求解的静态输出反馈有限频域 Ｈ 控制器设计方法。由于现有 ∞ 的有限频域 Ｈ 控制定理含有双线性项，且全状态反馈控制增益并不满足单步法的充分条件，导致静态输出反馈问 ∞ 题无可行解。文中应用 ＧＫＹＰ引理给出了一个新的基于静态输出反馈的有限频域 Ｈ 控制定理。该定理可采用单 ∞ 步线性矩阵不等式 ＬＭＩ直接求解，相对于传统的迭代 ＬＭＩ及 ＣＣＬ算法，极大地简化了设计过程。借助状态反馈信 息，避免了初始求解的不可行性。最后，通过数值算例及台架试验验证了该方法的可行性。 关键词：车辆；主动悬架；频域约束；静态输出反馈；Ｈ 控制；线性矩阵不等式 ∞ 中图分类号：ＴＰ２７３；Ｕ４６３３３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）０２０３５４０８ ＳｉｎｇｌｅｓｔｅｐＭｅｔｈｏｄＢａｓｅｄＦｉｎｉｔｅＦｒｅｑｕｅｎｃｙＳｔａｔｉｃＯｕｔｐｕｔＦｅｅｄｂａｃｋＣｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒＶｅｈｉｃｌｅＡｃｔｉｖｅＳｕｓｐｅｎｓｉｏｎＳｙｓｔｅｍｓ ＷＡＮＧＧａｎｇ　ＣＨＥＮＣｈａｎｇｚｈｅｎｇ　ＹＵＳｈｅｎｂｏ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈｅｎｙａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０８７０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＡｓｔａｔｉｃｏｕｔｐｕｔｆｅｅｄｂａｃｋｂａｓｅｄｆｉｎｉｔｅｆｒｅｑｕｅｎｃｙＨ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｄｅｓｉｇｎｍｅｔｈｏｄｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｆｏｒ ∞ ｖｅｈｉｃｌｅａｃｔｉｖｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍｓ．Ｔｈｅｓｔａｔｉｃｏｕｔｐｕｔｆｅｅｄｂａｃｋｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｇａｉｎｍａｔｒｉｘｗａｓｄｉｒｅｃｔｌｙｄｅｒｉｖｅｄ ｖｉａａｓｉｎｇｌｅｓｔｅｐｌｉｎｅａｒｍａｔｒｉｘｉｎｅｑｕａｌｉｔｙ（ＬＭＩ）ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ．ＡｓｔｈｅｐｒｅｖｉｏｕｓｆｉｎｉｔｅｆｒｅｑｕｅｎｃｙＨ ｃｏｎｔｒｏｌ ∞ ｔｈｅｏｒｅｍｄｉｄｎｏｔｓａｔｉｓｆｙｔｈｅｓｕｆｆｉｃｉｅｎｔｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｏｆｓｉｎｇｌｅｓｔｅｐｍｅｔｈｏｄａｎｄｃｏｎｔａｉｎｅｄｓｏｍｅｂｉｌｉｎｅａｒｔｅｒｍｓ． ＴｈｅｓｔａｔｉｃｏｕｔｐｕｔｆｅｅｄｂａｃｋｃｏｎｔｒｏｌｐｒｏｂｌｅｍｏｆｐｒｅｖｉｏｕｓｆｉｎｉｔｅｆｒｅｑｕｅｎｃｙＨ ｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｏｒｅｍｗａｓｉｎｆｅａｓｉｂｌｅ． ∞ Ａｎｅｗ ｓｔａｔｉｃｏｕｔｐｕｔｆｅｅｄｂａｃｋｂａｓｅｄｆｉｎｉｔｅｆｒｅｑｕｅｎｃｙＨ ｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｏｒｅｍ ｗａｓｇｉｖｅｎｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅ ∞ ｇｅ