理力第8章刚体平面运动.pptVIP

* * * * * * * * * * * [ * ] [ * ] 例1 椭圆规尺的A端以速度vA运动，方向如图所示，AB=l。求：B端的速度以及尺AB的角速度。 解：由基点法求解 以A为基点，由基点法得 方向 ？ 大小 + = BA A B v v v ？ ? ? ? ? 画出图示速度平行四边形 ? vA vBA vB 由图中几何关系得： 转向如图所示 wAB 例2 如 图所示的平面机构中，曲柄OA长100mm，以角速度ω=2rad/s转动。连杆AB带动摇杆CD，并拖动轮E沿水平面纯滚动。　　 求：此瞬时点E的速度。 已知：CD=3CB，图示位置时A，B，E三点恰在一水平线上，且CD⊥ED。 解： 各点速度方向如图所示，且有 例3 图示平面机构中AB=BD=DE=l=300mm，在图示位置时，BD∥AE，杆AB的角速度为?=5rad/s。试求此瞬时杆DE的角速度和杆BD的角速度。 C 解： vB=?·AB =5?300mm/s=1.5m/s 方向如图所示。 vB vB vDB vD 60° 60° 分析BD杆，以B为基点，由基点法得： 方向 ？ 大小 + = DB B D v v v ？ ? ? ? ? 画出图示速度平行四边形 由图中几何关系得： vD= vDB = vB= 1.5m/s ?BD=vDB/BD =1.5/0.3=5rad/s 转向如图所示。 vB vB vDB vD 60° 60° wDE 于是 ?DE=vD/DE =1.5/0.3=5rad/s wBD 例4 用瞬心法解例1。 vB wAB 解： AB作平面运动，瞬心在C点 C = ?AB = A v AC A v B v = ?AB ·BC = A v lsin? · lcos? = A v cot? 由速度瞬心法 转向如图所示 方向如图所示 lsin? 已知： ，AB=l， 求： ， 。 如图平面机构，OA=AB=l，图示瞬时OA的角速度为?，OA与OB的夹角为?，求图示瞬时滑块B的速度及AB杆的角速度。 例6 由基点法求解 解法一： AB作平面运动，以A为基点，由基点法得 方向 ？ 大小 + = BA A B v v v ？ ?l ? ? ? 画出图示速度平行四边形 由图中几何关系得： B v = A 2v sin? =2? l sin? BA v = v A =? l 于是 v ? AB = BA BA =? wAB 转向如图所示 vA vA vBA vB 由速度瞬心法求解 解法二： AB作平面运动，C为速度瞬心 由图中几何关系得： =? vA ? AB = CA C l CA = AB = 由速度瞬心法 = l ? l B v = ? AB BC 2l sin? =? sin? CB = 2AB = 2l sin? ?AB vA vB 讨论1 如图已知圆轮半径R，在三角块ABD的斜面上只滚不滑，? =30°，图示瞬时，三角块的速度为v。求图示瞬时顶杆GH的速度。 关键是确定圆轮上E点的速度 分析： 当两个物体在接触处只滚不滑时，在接触点处有共同的速度，但相互接触的两点，加速度并不相等。 C ?G vG vE 例1 图示曲柄连杆机构中，已知曲柄OA长0.2 m，连杆AB长1m，OA以匀角速度? =10 rad/s绕O轴转动。求图示位置滑块B的加速度和AB杆的角加速度。 分析: 可选A点为基点，由基点法求解。 需进行速度分析，求出AB的角速度。 方向 ？ 大小 ？ ?2·OA ? ? ? ？ ? 解: AB作平面运动， 速度瞬心为C wAB C vA vA=?·OA=2m/s =2rad/s v ? AB = A CA 转向如图所示。 以A点为基点，则B点的加速度为 a n BA 方向 ？ 大小 ? ? ? ? ? ？ ? = aA n ? 2·OA =20m/s2 = aBA n ?AB2·AB =4m/s2 aA n x h a t BA a n BA aB （1） 如图画出加速度矢量图 将（1）式向? 轴取投影得 aA n aA n B a = cos45 o n BA a 解得 B a =5.66m/s2 将（1）式向? 轴取投影得 B a = sin45 o ? BA a A a - 解得 ? BA a =16m/s2 ? BA a =16rad/s2 AB ? = AB 转向如图所示。 ?AB 例2 平面四连杆机构的尺寸和位置如图所示，杆AB以等角速度w = 1 rad/s绕A轴转动，求C点的加速度。 分析: BC作平面运动，要求点C的加速度，需用基点法。 可选B点为基点，由基点法求解。 需进行速度分析，求出BC的角速度与C的速度。 方向 ？ 大小