六自由度教学机器人系统设计-上海大学.PDF

( ) 2008 2 上海大学学报 高教科学管理版 年第 期 六自由度教学机器人系统设计 宋 进 陈方泉 [摘 要] 机器人是先进制造技术领域一个重要发展方向，也是机械制造自动化专业学生 的专业知识结构中的一个重要组成部分。研发实验用机器人装备将有助于增进学生的感性认 识水平和动手能力，提高专业课程的教学效果。论文介绍了一种关节式6自由度实验用机器人 系统的主要功能及实验内容，说明了实验对机械系统的驱动与控制、机器人学等相关专业课 程的实验教学功用。 [关键词] 机器人；可编程序控制器；Visual Basic 一、前言 是能让实验参与者接触、熟悉机器人技术中的各 机器人系统是一个集机械、自动控制、驱 个相关技术内容，特别是机械制造自动化专业的 动、计算机、人工智能等多个学科理论技术的综 学生更应从机械学的角度理解机器人的工作原 合体，是先进制造技术领域一个重要发展方向， 理、系统结构，并以此为典范，掌握机械系统的 也是机械制造自动化专业学生的专业知识结构中 驱动控制技术的专业知识。 的一个重要组成部分。目前实验使用的机器人系 本文所讨论的关节式6自由度实验机器人系统 统多种多样，从设计用途上可以分成2大类；一 在设计中考虑到上述的设计要求，实现两个主要 类是直接选用工业机器人作为实验装备，这在高 功能，一是实验机器人系统中的机械结构实验功 校中用得较为多，它的特点是直观性强，可以 能。二是实验机器人系统的驱动控制综合实验功 让同学直接接触工程设备对象；主要缺点是投资 能。 大，不可能采用多台套次的配置模式。同时实验 二、实验系统的结构与工作原理 系统复杂，实验人员需要有一定的技术资质和操 1．系统组成及主要运动功能 作资质。 实验机器人系统由3个单元组成，其分别为机 另一类是专用的实验机器人系统。近年来， 械手单元、驱动单元、控制单元，其机器人系统 实验机器人系统也不断推出，由于是专为实验所 见图1。机械手单元可实现6个可控运动，其主要 设计的，故此实验系统的复杂性有所降低。 的坐标运动设置见图2。机器人的机械结构中含 这些机器人实验系统具有一个共性是，实验 有腰座（腰关节）、下臂（肩关节）、上臂（肘 偏重于控制、对于实验参与者而言，他看到的是 关节）、手腕（腕关节）、手爪（指关节）等组 个完整的机器人系统，对其内部的机械结构、传 成。腰、下臂、可实现绕Z轴与X轴旋装运动，上 动部件、驱动电机、连轴器部件、控制单元、控 臂具有直线伸缩运动和绕T轴的旋装运动。手腕 制软件等缺乏深入细微的熟悉过程；对各个部件 处有两个关节，分别实现摆动和旋转运动。手爪 的组合、系统构建所需的相关参数缺乏系统性的 是完成对物件夹持功用。机械手的6个坐标运动 实践学习条件。 中，使用了丝杠螺母副传动、蜗轮蜗杆副传动， 作为教学实验用的机器人，其主要功用应该 齿轮副传动3种典型传动结构。 宋 进：上海