哈工大《现代控制理论基础》第八章 线性系统的状态空间分析法.pptVIP

《自动控制原理》（下册） 现代控制理论基础 第八章 线性系统的状态空间分析法 8.1 线性系统的状态空间描述 8.2 线性系统的运动分析——状态转移矩阵 8.3 线性系统的能控性、能观性及对偶原理 8.4 线性系统的能控规范型和能观规范型 8.5 线性系统的实现 8.6 线性离散系统的分析 表示 维输出向量。 表示 的输入矩阵， 表示 的输出矩阵， 表示 的直接传递矩阵， 除特殊申明外，一般情况下均令 。 七．状态空间表达式的系统方块图 单输入单输出系统的方块图如图2所示。 图2 单输入单输出线性系统方块图 多输入多输出系统的方块图如图3所示。 图3 多输入多输出线性系统方块图 状态空间表达式是系统的一种完全描述，它既反映了外部输入输出关系，也反映了内部状态变量与外部信号的关系。 8.1.2 线性系统的状态空间表达式的建立 一．根据系统的方块图建立状态空间表达式 [例1] 给定单输入单输出系统的方块图如下 - 试写出其状态空间表达式。 第一步：将方块图改画成模拟结构图 首先考虑一个子模块 改画为 [解] 该子模块的模拟结构图为 - 整个系统的模拟结构图为 - - - 第二步：根据模拟结构图写出状态方程 写成向量形式，即得状态空间表达式： [例2] 考虑一个含有零点的单输入单输出系统的方块图 -