移动机器人的快速终端滑模轨迹跟踪控制.pdfVIP

29卷 第 12期 系统工程与电子技术 VoI_29 NO．1 2 2007年12月 Systems Engineering and Electronics Dec． 2007 文章编号：1001-506X(2007)12 2127 04 移动机器人的快速终端滑模轨迹跟踪控制 吴青云，闫茂德，贺昱曜 (长安大学电子与控制工程学院，陕西 西安 710064) 摘 要：针对基于动力学模型描述的非完整移动机器人轨迹跟踪问题，给出了一种快速终端滑模控制器设计 方法，该方法结合反演(backstepping)设计和快速终端滑模控制的思想，实现了非完整移动机器人全局快速轨迹跟踪 控制，并且能够在有限时间内完全跟踪上期望轨迹。该方法将系统分解为低阶子系统来处理，利用中间虚拟控制量 简化了控制器的设计，具有直观的稳定性分析，设计方法简单。仿真结果验证了该控制器的正确性和有效性。 关键词：非完整移动机器人；轨迹跟踪；快速终端滑模；反演技术 中图分类号：TP 24 文献标志码：A Fast terminal sliding mode tracking controller design for nonholonomic mobile robot WU Qing—yun，YAN Mao—de，HE Yu—yao (School of Information Engineering．Chang’an Univ．，Xi’“710064，China) Abstract：In order to realize the trajectory tracking control of mobile robots，a fast terminal sliding mode tracking controller based on the dynamic model is presented for nonholonomic mobile robot．Based on the combi— nation of the backstepping method and the thought of the fast terminal sliding mode control，the controller can make the mobile robot track the desired tra ectory in the global sense as well as in finite time．The method of the controller breaks down the nonholonomic mobile robot system into lOW dimensional subsystem and simplifies the controller design using virtual control inputs．Moreover，the controller design process is very easy，Simulation results are provided to illustrate the correctness and flexibility of the controller． Keywords：nonholonomic mobile robot；trajectory tracking；fast terminal sliding mode；backstepping tech— nique 模型是移动机器人最本质的模型，也更复杂，且存在诸如摩 0 引 言 擦力、质量和转动惯量等不确定项，为系统综合带来了很大 非完整系统的控制问题近年来一直是一个研究的热