项目6--工业机器人的离线编程概要1.ppt

【学习目标】 知识目标 1．了解工业机器人的编程方法； 2．了解工业机器人离线编程系统的组成； 3．了解ABB焊接仿真工作站的使用。 技能目标 1．正确理解离线编程系统。 2．能够使用ABB焊接仿真工作站软件进行简单的离线编程。 与在线示教编程相比，离线编程具有如下优点： 1）减少机器人不工作时间。当对机器人下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上工作，变成不占用机器人的工作时间。 2）使编程者远离危险的编程环境。 3）使用范围广。 离线编程系统可对机器人的各种工作对象进行编程。 4）便于和CAD/CAM系统结合，做CAD/CAM/Robotics一体化。 5）可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程。 6）便于修改机器人程序。 安装License的步骤如下： 1）单击“开始/所有程序/ABB Industrial IT/Robotics IT/Licensing/Software Product Administrator”，打开“ABB Software Product Administrator”界面，如图6-2所示。 2）单击“操作”，在下拉菜单中选择“Specify License Server…”，界面如图6-3所示。 3）在“Specify License Server”界面中，确认“Set Server”按钮右边的文本框内为“LENOVO-BJMech02”，点击“Set Server”按钮。 4）关闭所有打开的界面。 5）单击“开始/所有程序/ABB Industrial IT/Robotics IT/Licensing/License Key Installation Wizard”，打开“License Key Installation Wizard”界面，如图6-4所示。 6）单击“Browse”按钮，选择License文件，单击“下一步”按钮则进入下一界面，如图6-5所示。 7）选中“Install the floating license keys on the License Server computer”前的复选框，点击“Install”按钮即可完成License安装。 2.导入仿真工作站 首先将仿真工作站文件“A4322-1390=Beijing Mech_ver02”复制到文件夹“E:\ABB RS Station”中，将仿真机器人系统“IRB1410_5kg_1.44m_A4322-1390_ver02”、“IRB2400_16kg_1.5m_A4322-1390_ver02”及备份复制到文件夹“E:\ABB Robotics”中。然后，按以下步骤完成工作站的导入操作。 １）双击工作站文件“A4322-1390=Beijing Mech_ver02”，打开RobotStudio5.09软件。系统将会出现提示“……系统似乎被移动或删除。想要手动查找此系统目录吗？”，选择是，找到“E:\ABB Robotics”中的仿真系统位置，如图6-6所示。 ２）打开工作站后，首先单击工具栏中的“保存”按钮，如图6-7所示。 3）单击“控制器”菜单中的“Virtual FlexPendant”选项，在“选择系统”界面中选择要打开虚拟示教器的系统，相应的虚拟示教器即可打开。 第一次启动虚拟示教器时，由于软件设置的因素，示教器上的“自动生产窗口”界面中会显示“程序指针不可用”的信息。 ４）点击示教器左上角的“ABB”按钮，将出现示教器的主界面，如图6-8所示。 ５）单击“备份与恢复”菜单，选择“恢复系统”，用保存在“E:\ABB Robotics”中的备份来恢复系统，如图6-9所示。 ６）重复3）～5），为第二个系统做恢复。在恢复过程中，虚拟示教器会自动关闭，直至RobotStudio软件右下角“控制器状态”变为绿色，表示控制系统重启完成。 ７）单击工具栏中的“保存”按钮。至此，仿真工作站已完成导入操作。 图6-6 打开工作站文件 图6-7 保存工作站窗口 图6-8 虚拟示教器主界面 图6-9 系统备份窗口 操作方式 功能描述 鼠标左键点击 选中被点击的物体 Ctrl+Shift+鼠标左键 旋转工作站 Ctrl+鼠标左键 整体移动工作站 Ctrl+鼠标右键 放大或缩小工作站 ３.仿真工作站基本操作 （１）RobotStudio基本操作 见表6-1。 表6-1 RobotStudio基本操作 （２）虚拟示教器的基本操作 １）打开E:\ABB RS Station\ A4322-1390=Beijing Mech_ver02仿真工作站文件。 ２）单击“控制器”菜单中的“Virtual FlexPendant”选项。 ３）在“运行系统”界面选中想要打开的机器人