第07章CANopen协议.ppt

PDO通讯参数 通讯参数规定了PDO的通讯行为，像标识符，传输类型，禁止时间等等，如下表所示。通讯参数格式在对象字典的20h有定义。 PDO映射参数 PDO映射就是把对象字典里需要发送的对象映射到一个PDO里，然后发送出去。如下图所示。 PDO的映射参数 对象字典的21h规定了映射参数的格式，在映射参数中规定了哪个对象被映射到一个PDO里。最多可以映射64个对象。 9.3.2服务数据对象(SDO)的传输 1.客户/服务器通讯方式 1.客户/服务器通讯方式 在经典的客户/服务器通讯模型里，客户传输一个报文，然后服务器会做出响应，客户再确认。就像发出一个命令，那个命令必须被确认，你才知道那个命令对方听懂了。 客户/服务器模型用来传输大于8个字节的数据。所以，原始的数据需要分段，然后带着相同的标识符分段发出去。每一段或者几段，或者全部报文一起被接受者确认。所以这是一个点对点的通讯。客户/服务器的通讯模型中的服务包括上传、下载、放弃传输。 服务数据对象（SDO） 通过传输SDO可以实现可靠的数据传输，由两个CAN对象在两个网络节点间通过点对点的通信来实现这一过程。 通过传输对象字典的索引以及子索引，可以定位相应的对象字典入口。 通过SDO传送报文可以不受长度的限制，但传送SDO报文需要额外的协议开销。 2.服务数据对象(SDO)的传输 通过服务数据对象(SDO)，就可以访问一个设备的对象字典。一个SDO用两个带有不同标识符的CAN数据帧，因为通讯需要确认。通过SDO，在两个设备间就可以建立起点对点的通讯。被访问对象字典的设备是SDO通讯的服务器，另一方是客户。一个设备可以支持一个或多个SDO通讯。 SDO的分段传输 如果数据大于4个字节，就必须采用一段一段的方式传输。这样，就可以传输任意长度的数据，因为数据会把分成好几个CAN报文。发送SDO的第一个CAN报文后，其余的段可以每个包含7个字节的有用的数据。最后的段可以包含一个终止符。 3.对象字典的读取 命令指示符包括：下载/上传、请求/响应、分段/成块/加速传输、数据字节的数目、终止符、下一个段的触发位 启动SDO下载 CCS=1启动下载请求 SCS=3启动下载响应 下载SDO段 CCS=6客户命令块下载 SCS=5服务器命令块下载 中止(放弃)SDO传送 SDO块传送 下载SDO块 结束SDO块下载 4.SDO参数集 SDO通讯的参数格式在对象字典的22h里有定义。 9.3.3特殊功能对象1.同步对象(同步对象)(Synchronization Object) 同步对象的标识符在对象字典的1005h。同步对象生产者为同步对象消费者提供了同步信号。当同步对象消费者接收到此信号后，它们进行它们的同步任务。通常，同步PDO报文的固定传输时间加上同步对象的周期性传输保证了传感器设备正常的采集过程信号，也保证了驱动设备按照固定的方式发出驱动信号。 1.同步对象(同步对象)(Synchronization Object) 两个同步对象之间的时间间隔在“通讯周期”参数中定义着。对象字典中的“同步窗长度”(1007h)和“通讯周期”(1006h)参数可以在设备启动过程中用配置工具来修改。 2.时间戳对象(Time-Stamp) 通常，时间戳对象（对象字典1013h）表示从1984年1月1号后的天数和午夜过后的毫秒数，一共是6个字节。 72分钟重新计数一回。 有时，特别在一些大型网络里，网络的传输速度比较慢，那些对时间要求苛刻的设备就要求非常准的时间同步，有可能需要把各自的时间同步在毫秒级。这就可以用这种高精度的同步协议来达到这种要求，用特殊的时间戳来调整不可避免的时间漂移。 3.应急对象(Emergency Object) 应急对象一般是当一个设备发生内部严重错误的情况下被触发的，用高优先级从一个设备发送到其他的设备。应急对象适用于中断类型错误警告。需要注意的是，一个应急报文只需每个错误发送一次。只要没有新的错误发生，就应该再没有应急报文发送了。 9.3.4网络管理(Network Management-NMT) 1.主从通讯方式 主从方式只允许有主节点发起的通讯，从节点永远等待主节点的请求。 在基于CAN的网络通讯中，主从通讯可以用特定的标识符分配来实现。此外，非确认方式的主从通讯也允许广播。 2.网络管理的主从通讯方式 在CANopen通讯中，需要一个节点履行网络管理(NMT)的主节点功能。其他节点作为NMT从节点。每个NMT从结点以节点ID来标识。 网络管理提供了以下功能:模块控制服务(初始化那些想参加网络通讯的NMT从节点)；错误控制服务(管理节点和网络通讯的状态)；配置控制服务(上载和下载配置数据)。 3.状态管理 1) 从结点状态转换 1) 从结点状态转换 每个CAN