机器人机械手协调控制系统设计.pdfVIP

总第 111期第 1期 高 校 实 验 室 工 作 研 究 SerialNO．111，NO．1 2012年 3月 GAOXIAO SHIYANSHIGONGZUOYANJIU Mar．2012 机器人机械手协调控制系统设计 杨文宁 ，朱佳俊 ，王伟 良 ，贾 可 ，罗建将 (长春理工大学 1电工电子实验教学 中心；电子信息工程学院，吉林 长春 130022) 摘 要 ：机械手是一种能模仿人类手臂功能，按编译好 的程序进行抓取、搬运物件或操作工具等动作的 自 动操作装置。由于带机械手的机器人可在有害环境下进行作业，减少人类直接面对伤害的可能，因而得到 广泛应用。本文描述 了以89SC51为核心的底层控制 系统和基于 VB的上位机软件 ，使其可通过无线模块 控制机械手。同时设计 了能够实时采集现场情况的视频采集系统，提高机械手对现场的处理能力。 关键词 ：机械手 ；视频采集 ；无线模块 ；89SC5 机械手是一种 自动定位 ，并可重复编程的多功能机 种转动 (摆动)、移动或复合运动 ，实现规定动作 ，改 器 。其多 自由度可用于完成不同环境 中的工作任务。机 变被抓持物件的位置。本项 目中的机械手拟定为水平方 械手通常用作机床及其他机器 的附加部件 ，如生产线上 向可实现 180度 自由旋转 ，手臂各个关节实现约 180— 的装卸和传递工件 。机器人系统核心部分是控制系统， 270度 自由旋转。该机械手可 以实现较轻物品的搬运， 本文通过无线模块对机械手 的直接控制 ，提高 了机器人 同时可进行机械手运作的无线控制。该控制系统主要 由 的现场处理能力。随着计算机 自动化技术 的发展 ，机器 无线通讯模块 、视频采集模块 、视频无线传输模块 、机 人制造中的机械手技术也在不断的改进 。近年来 ，随着 械手臂整体设计等组成。 冶金工业 、轻工工业 的不断壮大 ，生产过程 中很多有害 机器人 的控制对象：机械手。 场合会对人体造成伤害 ，带机械手的机器人在此时可发 机器人的控制 目标 ：可搬运较轻物 品，并可无线控 挥其 巨大的作用 。 制机械手运作 。 l 机械 系统结构设计 2 总体控制系统设计 机器人核心结构包括机械手和机器人底盘 ，针对 该控制系统主要包括 以89SC51为核心的下位机控 实际情况本系统 中采用履带式小车底盘。该底盘动力性 制系统和基于 VB的上位机显示界面 ，以及上位机和下 能强、稳定性高、可原地转圈、转弯灵活，有着无底盘 位机之间的无线通讯模块 ，，、视频采集模块 、视频无 无法 比拟的优势 。具体机械结构见图 1。 线传输模块 。系统结构如图2。 (1)舵手 ； (2)臂杆 ； (3)摄 像头 ； (4)钳子 ； (5)天线 ； (6)车体 ；(7)主动车轮 ；(8)发动机；(9)载物箱 ；(10)履带 图2 控制系统框 图 图 1 机械手结构示意图 机械手的基本结构 ：主要 由手部、运动机构和控 3 系统硬件单元设计 制系统三部分组成 。如 图 1所示 ，手部主要用来抓取工 3．1 无线通信模块 具 ，其根据被抓持物件 的形状 、尺寸、重量 、材料和作 本系统采 了用 以 nRF24L01为核心的无线传输模 业要求具有多种方式。运动机构主要用来使手部完成各 块 ，nRF24L01是一款工作于 2．4—2．5GHzlSM频段 的单 片射频收发器件 ，其 内置频率合成器、功率放大器 、 ●基金项 目：带机械手 的机器人 ，国家创新性实验计划项 目 晶体振荡器、调制器等功能模块，可编程配置输出功率 (2010A0424)。