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汽车ABS控制策略的仿真研究，王志强，周雅夫，常 城 设 计 -硼 究 擎 圆 ■■曩■■■舅曩曩 王志强 ．周雅夫 ，常 城 (大连理工大学 汽车工程学院，大连 116023) 摘要：利用Matlab／Simulink软件建立汽车ABS系统仿真模型，分别采用Bang-Bang控制、PID控制 以及模糊控制策 略，选择合适的控制参数和模糊规则。对ABS控制系统进行仿真 ，并对其性能进行分析，以确定最优控制方法，目的 在于为汽车ABS产品的开发提供借鉴和依据 关键词：ABS；控制算法；仿真 中图分类号：TP391．9 文献标识码 ：A 文章编号：1005—2550(2008)06—0025—04 TheSimulationofControlAlgorithm forAutomobileABS WANG Zhi-qiang，ZHOU Ya-fu，CHANG Cheng (SchoolofAutomotiveEngineeringofDalianUniversityofTechnology，Dalian 116023，China) Abstract：Inthispaper，htesimulationmodelofautomobileanti-lockbrakingsystem (ABS)isbuiltwithhteMaflab／ Simulink software．UsingBang-Bnag control，PID contmlandFuzzy controlatthewhole module，selectinghte appropriate controlparametersandfuzzyrules，wesimulatehteautomobileanti-lockbraking system andanalyzehte performna cetoobminhteoptimM controlmethod ，whichcouldgivereferencetohtedesigner． Keywords：ABS；controlalgorithm；simulation 众所周知．汽车ABS系统是提高和改善汽车性 ，警=F,R一 (2) 能的重要途径。传统的ABS系统开发方法费用高， 车轮纵向摩擦力： 研发周期长 。迫于市场竞争的压力，ABS系统的研 (3) 制。迫切需要一种研制周期短、研制费用低的行之有 式中。 是车轮的承载质量，即四分之一车体质量；口是车身 效的方法。 速度； 是车轮纵向摩擦力，即地面制动力；，是车轮转动惯 量；∞是车轮角速度 ；R是车轮滚动半径 ； 是制动器摩擦力 1 数学模型 矩 ；／．t是纵向附着系数； 是地面对车轮的垂直反作用力。 1．1 车辆数学模型 车辆数学模型可以通过建立各个刚体动力学 方程的方式来建立。由于应用的目的不同。各种模 型的繁简程度也不相 同。目前。经常采用的车辆数 学模型主要有 四轮车辆模型、双轮车辆模型以及 图 1单轮车辆模 型 1．2 路面数学模型 单轮车辆模型。四轮模型主要描述复杂的动力学 性能，如转弯制动、横向动力学控制模拟等。双轮 路面数学模型是指制动过程 中轮胎 附着力和 模型主要描述车辆 的直线