仓储物流机器人集群的智能调度和路径规划.pdfVIP

第９卷第６期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 智　 能　 系　 统　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．９ №．６ ２０１４年１２月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｄｅｃ． ２０１４ ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１６７３⁃４７８５．２０１３１２０４８ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｏｉ／ １０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１６７３⁃４７８５．２０１３１２０４８．ｈｔｍｌ 仓储物流机器人集群的智能调度和路径规划 １，２ １ １ 沈博闻 ，于宁波 ，刘景泰 （１．南开大学机器人与信息自动化研究所，天津３０００７１；２．美国纽约州立大学布法罗分校） 摘　 要：电子商务迅猛发展，为仓储物流带来了新的需求和挑战。 其发货单位小型化，品种多、批量小、批次多、周期 短，传统的仓储物流难以适应新的需求，基于移动机器人的自动化仓储技术正在兴起。 首先基于电子商务仓储物流 的任务特点，建立了一个灵活可重构的仓储空间模型，制订了适于仓储物流的机器人运行规则。 随后，将物流任务 ∗ 分解，给出了综合考虑曼哈顿路径代价和等待时间代价的机器人调度方法，修正Ａ 算法实现了在特殊道路规则约 束下的路径规划，进而加入时序建立了时间空间运行地图进行三维路径规划。 通过仿真，比较了路径规划方法和机 器人数量对任务完成时间、运行总里程、道路冲突协调的影响，验证了智能调度和路径规划方法的有效性。 ∗ 关键词：仓储物流；移动机器人；智能调度；路径规划：Ａ 算法 中图分类号：ＴＰ２４２．６　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１６７３⁃４７８５（２０１４）０６⁃６５９⁃０６ 中文引用格式：沈博闻，于宁波，刘景泰． 仓储物流机器人集群的智能调度和路径规划［Ｊ］． 智能系统学报，２０１４，９（６）：６５９⁃６６４． 英文引用格式：ＳＨＥＮ Ｂｏｗｅｎ，ＹＵ Ｎｉｎｇｂｏ，ＬＩＵ Ｊｉｎｇｔａｉ． Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇ ａｎｄ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｏｆ ｗａｒｅｈｏｕｓｅ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ［Ｊ］． ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ，２０１４，９（６）：６５９⁃６６４． Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇ ａｎｄ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｏｆ ｗａｒｅｈｏｕｓｅ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ １，２ １ １ ＳＨＥＮ Ｂｏｗｅｎ ，ＹＵ Ｎｉｎｇｂｏ ，ＬＩＵＪｉｎｇｔａｉ （Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ，Ｎａｎｋａｉ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ，Ｔｉａｎｊｉｎ ３０００７１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｒａｐｉｄｉｎｃｒｅａｓｅｏｆ Ｅ⁃ｃｏｍｍｅｒｃｅｂｒｉｎｇｓｎｅｗ ｃｈａｌｌｅｎｇｅｓｆｏｒｗａｒｅｈｏｕｓｅｌｏｇｉｓｔｉｃｓ．Ｔｈｅ ｓｈｉｐｍｅｎｔｓａｒｅｃｈａｒ⁃ ａｃｔｅｒｉｚｅｄ ａｓｂｉｇｖａｒｉｅｔｙ，ｓｍａｌｌｖｏｌｕｍｅ，ｌａｒｇｅｎｕｍｂｅｒｏｆ ｓｍａｌｌｂａｔｃｈｅｓａｎｄｓｈｏｒｔｃｙｃｌｅ，ａｎｄｔｈｕｓａｒｅｄｉｆｆｉｃｕｌｔｔｏｈａｎ⁃ ｄｌｅ． Ｅｍｅｒｇｉｎｇ ｌｏｇｉｓｔｉｃ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｂａｓｅｄｏｎｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓｉｓｔｈｅｐｒｏｍｉｓｉｎｇ ｓｏｌｕｔｉｏｎ．Ｉｎ