一种娱乐机器人控制系统的设计.pdfVIP

第23卷第4期 南昌水专学报 V01．23No．4 of ofWater and Power Dec．2004 2004年12月 Journal ConservancyHydroelectric NanchangCollege 文章编号：1006—4869(2004)04—0063—03 一种娱乐机器人控制系统的设计 汪庆年，黄辉，潘松涛 (南昌大学信息工程学院，江西南昌330029) 方式，在硬软件抗干扰上采取较强的措施，使得系统工作稳定，故障较少． 关键词：娱乐机器人；I／O扩展；软狗；功能模块 中图分类号：TP241．3 文献标识码：A 娱乐机器人是通过对普通的机器人进行一些硬 些猩猩控制，因为猩猩的控制功能要比鹦鹉多得多， 件设计，同时运用相关的娱乐形式进行软件开发而 因此把猩猩的转头、眨眼和一些游戏状态的辅助功能 得到的～种用途广泛的机器人．通过硬件的设计使 都交给了鹦鹉板来控制；在系统的总体设计中，采用 得娱乐机器人具有人性化的外形以及与人和谐的交 了单片机的I／O口扩展方式． 互方式；通过各种娱乐软件的开发使得该机器人能 又由于本系统主要以开关量为主，它们分别控制 够与人进行高层次、智能化的互动娱乐．它包括影 电机、继电器和电磁阀，而输入信号则主要为光电管 视、足球机器人，机器人动物园和机器玩具，以及表 来检测动作的位置．因此，通过8155I／0口扩展芯 演机器人等等．近年来全球商业性娱乐机器人正以 片的扩展完全可以满足系统的控制功能．为了使得 每年35％的速度递增，而我国在该领域尚比较落后． 本系统是由仿生鹦鹉和仿生猩猩两个机器人组 参数的存储器；同时为了提高系统抗干扰能力，两块 成，它们的仿生逼真度很高，可以实现各自许多基本 单片机都采用了“看门狗”芯片．具体的硬件系统各 动作，如鹦鹉就有转头、扑翅、眨眼、行走．而猩猩有 个模块如图1所示． 眨眼、转头、招手、摆手、举手、晃身、站立．通过对这 些子动作的协调配合可以实现一些形象逼真的动 作．在这个系统中，鹦鹉是扮演了裁判的角色，而猩 猩是扮演了守门员的角色．当系统进入游戏状态后， 鹦鹉宣布“游戏开始”，同时猩猩做好半蹲扑球状．游 戏者通过发射乒乓球来射门，系统会控制猩猩向正 图1 娱乐机器人硬件系统结构框图 确方向站立扑球，并且射门的结果还会有语音提示 和数码显示，再加上有时猩猩胜利得意的动作表演， 从图1可以看出整个硬件系统的组成以猩猩控 使得整个系统组成了一个有机的整体．本产品功能 制模块为主，它与掉电存储模块、语音处理模块、鹦鹉 除游戏状态外，它还有预录音状态、系统参数设值状 控制模块以及自身的看门狗模块有信号传递．现在 态、人机交互状态再加上空闲等待状态． 对每个模块的功能作一介绍． 1 硬件设计 是整个系统的核心．由于系统的输入输出端口要求 本系统是采用ATMEL公司的两块AT89C52单 实现端口扩展方式，这种方式简单可靠．如图2所 片机，它们各自负责鹦鹉和猩猩的控制．考虑到控制 逻辑和各个功能的主次，将鹦鹉的控制板来分担一 收稿日期：2004—09—08 作者简介：汪庆年(1964一)，男，江西九江人，副教授，硕导． 南昌水专学报 2004年第4期 O扩展．8155(1)和8155(2)主要是输出I／0扩展，以它的硬件资源比较富裕，因而在整体系统设计中将 8155(3)主要是输入I／0扩展． 猩猩控制板的部分控制功能转移到这块板上，如猩猩