基于关节力矩的柔性关节机器人的控制策略.pdfVIP

2008年 第27卷 11期 传感器与微系统(TransducerandMierosysternTechnologics) 117 — ≯ 、≯ 0 、前沿技术 、 f ． t 、—}f 、? 基于关节力矩的柔性关节机器人的控制策略 刘业超 ，倪风雷 ，姜 力 ，刘 宏 (1．哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150001；2．德国宇航中心 ，慕尼黑) 摘 要：由于关节柔性降低了系统的带宽并影响系统的鲁棒稳定性，因此 ，采用基于关节力矩负反馈的控 制策略。通过减小电机端有效惯量的方法可以大大提高系统带宽并增强鲁棒稳定性 ；在机器人的控制上， 采用一种基于全状态反馈的复合控制结构，证明了系统的稳定性 ，并在现有的机械臂上实现了位置和阻抗 控制实验，验证了该控制策略的有效性和可行性。 关键词：柔性关节；关节力矩负反馈；全状态反馈 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1000--9787(2008)11--0117--04 Controlstrategyforrobotwithflexiblejoints basedoniointtorque LIU Ye—chao ，NIFeng—lei，JIANGLi，LIU Hong’ (1．StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem ，HarbinInstituteofTechnology， Harbin150001，China：2．GermanSpaceCenter，Wessling，Germany) Abstract：Thesystem’Sbandwidthandstabilityarebadlyeffeetedowingtothejointflexibility，SOastrategy basedoniointtorquenegative~edbaekisadoptedfortherobotcontrol，whichactuallyimprovesthesystem ’S bandwidthandstabilitybydecreasingthemotor’Seffectiveinertia．A compositecontrolstructurebasedonful1 statefeedbackisdevelopedandthesystem’sstabilityisproved．Experimentsofrpositionandimpedancecontrol aremadeinourrobotarm ，whichverifiesthevalidityandfeasibilityoftheproposedstrategy． Keywords：flexiblejoint；jointtorquenegativefeedback；fullstate~edback 0 引 言 整体控制结构。 由于谐波减速器和关节力矩传感器的引入所带来的机 1 单关节硬件系统结构与柔性关节模型 器人关节柔性成为制约机器人性能的瓶颈。柔性严重降低 1．1 关节硬件系统结构 了整个系统的带宽，并且 ，在某个频率处会引起谐振，影响 为了更清晰地阐述柔性关节 的概念，将对实验中机器 系统的稳定性：针对关节柔性给控制带来的问题，很多先 人的柔性关节的结构作简单描述。本文的研究对象是具有 进的控制方法被提出来，主要包括：基于奇异摄动和积分流 六 自由度的柔性关节机器人，由6个完全相同的模块化关 形的控制方法 、反馈线性化方法 、动态反馈线性化方 节组成。每个关节均由内置的电路板 、多传感器、直流无刷 法 J、级联系统法、反步设计法、自适应控制技