基于新规则足球机器人的研究.pdfVIP

第20卷 第2期 湖 南 文 理 学 院 学 报 (自然 科 学 版) Vl0I．20No．2 2008年6月 Journal of Hunan University ofArts and Science(Natural Science Edition1 Jun。2008 文章编号：1672—6146(2008)02—0070—05 基于新规则足球机器人的研究 吴 晓 (上海交通大学机器人研究所，上海，200030) 摘 要：针对2008年中型组自主足球机器人比赛规则的变 1机电系统 化，研究改进符合新规则且更加先进的足球机器人，主要在 机器人的底盘转向、踢球机构、运动控制、视觉系统进行优 1．1机械系统 化，特别是用先进的白点定位、卡尔曼滤波算法提高了定位 足球机器人要求反应迅速，运转灵活，以便完 精度，经过多次试验、比赛能够达到预期效果． 成发球、传接球、踢球、防守、断球、射门等动作． 关键词：中型组自主足球机器人；机器视觉；卡尔曼滤波 运动是足球机器人的最重要的功能，因此如何使足 中图分类号：TP242 文献标识码：A 球机器人运动性能最佳是进行车身和运动机构设 计的首要因素．机构设计原则主要体现为3项：降 随着科学技术的发展，足球机器人比赛越来越 低转动惯量；增强稳定性；加强抗碰撞能力． 接近人类的足球比赛，2007年国际机器人足球联盟 由于两轮驱动灵活性上相对滞后，特别是在改 制定了2008年新比赛规则，更改了原来的蓝、黄球 变方向上响应太慢，所以改为四轮全向驱动．全向 门为普通的网式球门，且甲乙双方球门无区别；原 运动平台由4个全向轮系组成，每个全向轮系包括 来的球场四个立柱角旗取消．新规则致使原以角旗 全向轮、电机、驱动轴系以及悬挂系统，同时配备 颜色为标记的三角定位法不能使用，以颜色定位球 电机运动控制器． 门的方法失效． 全向轮是整个运动机构的核心，它能使机器人 针对新规则结合原机器人的特点，改进方案(图 在平面内具有全向运动的能力，在电机驱动下，可 1)为：①两轮驱动改为四万向轮驱动；②电磁铁储 以完成平面内360。任意方向上的运动，运动过程 能踢球改为气缸储能踢球；~DSP运动控制系统改 中可以保持任意朝向，在激烈的比赛对抗条件下较 为$7-200西门子PLC控制系统，电子罗盘(可选件) 双轮差动机器人能够更迅速、灵活的运动完成截 确定甲、乙方球门；④视觉硬件系统去掉前向视觉， 球、控球等技术动作．电机通过驱动轴系与全向轮 提高全向视觉分辨力为 640x480；视觉软件系统， 相连接．驱动轴系除了能够传导电机驱动力以外， 白线与场地模型匹配算法使小车白定位，用卡尔曼 还能起到保护电机不受外力冲击的作用，同时满足 滤波器多次迭代算法提高定位精度和鲁棒性，由于 牢固可靠、没有相对滑动的要求．悬挂系统能够使 小车能精确白定位绝对坐标，又因轮子易打滑引起 4套全向轮系实现4点着地，并且降低运动带来的 误差，所以不上传里程计信息．控制系统采用电流 震动．运动控制器由PLC组成，能够根据上位机的 闭环控制、速度码盘闭环控制、视觉位置大闭环PID 控制命令同时控制多路电机，实现机器人的实时精 控制． 确的底层控制．四轮机器人的运动参数同样也是