EtherCAT总线视野之六轴工业机器人管控体系研究与开发.docVIP

　　EtherCAT总线视野之六轴工业机器人管控体系研究与开发 第一章 绪论 1.1课题研究背景与意义 机器人一词最早出现在剧本《罗萨姆的万能机器人》（Rossums Universal Robots），意指一个人造的苦力。该剧本于 1920 年由捷克作家 KarelCapek 创作，但直到 1962 年，世界上第一台工业机器人才被美国德沃尔和英格伯格制造出来，机器人也才真正走入我们的现实生活。在这不到一百年的时间里，机器人技术有了巨大的飞跃，也出现了多个发展分支。在我国机器人按其工作环境分成两大类，分别是特种机器人和工业机器人，其中工业机器人指的是面向工业领域的、可重复编程以及自动运行完成各种作业的多关节、多自由度机器人[1]。国际标准化组织最早对工业机器人的定义为：工业机器人是一种可自动控制的、可重复编程的、具有 3 个轴以上的机器人。更具体来说，这种机器人多用于加工制造业，例如焊接、涂胶、组装、零件拾起与堆放等[2]。工业机器人作为机器人中的一个重要的分支，因其可以取代部分重复性的、带有危险性的生产工作，在降低人力成本的同时提高生产效率，因而日益受到重视。工业机器人按其结构形式可分为三种，直角坐标型、圆柱坐标型和关节型。直角坐标型工业机器人运动轨迹以 x、y、z三轴平移运动为主，具有控制简单、高速等优点，但同时存在精度低、灵活性差等缺点。圆柱坐标型工业机器人相比于直角坐标机器人多了绕 Z 轴旋转自由度。顺应性装配机器人臂(SCARA)便是其中常见的一种，其包含 x、y、z 的平移自由度和 z 轴的旋转自由度，非常适宜装配印刷电路板和电子零部件，因此得到广泛应用。关节型工业机器人的结构类似于人的腰部和手部，各个轴只能旋转运动，但通过机械臂的联动可实现末端执行器位置和姿态的控制。关节型机器人运动空间大，并且操作灵活，可用于多种场合，目前市场占有率超过 60%，并且还在逐年递增。虽然 2012 年经济形势不佳，但据国际机器人联合会（IFR）统计数据支持，在 2012年全球工业机器人销量超过 160,000 台，并对 2013 年工业机器人市场表示乐观。在 2002年至 2012 年 10 年期间，工业机器人全球销量每年平均递增 9%，并且随着全球工业自动化步伐的加快，工业机器人的需求量也必将增加。目前工业机器人主要供应于美国、欧洲、亚洲这三大市场。在亚洲，日本和韩国占据前茅，究其原因是这个两个国家汽车制造、半导体产业、化工食品行业高度发达，需要装备大量的机器人替代人力劳动。我国尚处于亚洲第三大的工业机器人需求国，但随着我国产业结构不断深入升级调整，以及国际制造业中心向我国的转移，我国的机器人市场必将进一步扩大，扩张的速度也必将进一步提高。制造业作为国民经济的重要支柱产业，是我国经济增长的主导部门以及经济转型的基础。其作为经济社会发展的重要依托，直接体现我国的生产力水平和综合竞争力[3]。长期以来欧美与日本等发达国家在重大装备关键技术上对我国实行壁垒与封锁政策，为打破国外的技术的垄断地位，保证国民经济快速增长及可持续发展，提高我国现代制造业水平，迫切需要研发出具有我国自主知识产权的先进制造技术。多自由度工业机器人作为先进自动化制造业的代表，对其进行研究与开发具有极高的技术意义与社会经济意义。 1.2 国内外工业机器人的研究现状 1.2.1 国外概况 国外对工业机器人的研究始于 20 世纪 60 年代，经过几十年的努力，已经有了长足的发展。目前，占据国际机器人主要市场的有日系厂家和欧系厂家。日系厂家主要有Yasukam，重复精度高达plusmn;0.10mm。主要应用于装配、拾取、包装、物流搬运、材料加工等领域。R-2000iB 系列多功能智能大负荷机器人，通过采用独特的压力传感器和视觉传感器功能，可以识别散落的工件，并且将它们检起，完成装配。R-2000iB 系列机器人最大负重为 250kg，重复精度为plusmn;0.15mm，最大工作半径为 3500mm。LR Mate 200iC/5L 为 FANUC公司 LR Mate 系列机器人的代表性产品，其大小约为人手臂，而最大负荷为 5.0kg，最大工作半径可达 892mm ，重复精度为plusmn;0.03mm。 第二章 总体方案设计 2.1 六轴工业机器人结构与控制 图 2-1 为典型的 6 轴关节型工业机器人外观图，其一共包含 6 个自由度，每个轴都需要一个电机带动，电机为位于图中的 1~6 位置。每个轴都只有旋转自由度，没有平移自由度，各个轴的转向方向如图所示。该关节型机器人采用类似人体的结构，6 个旋转的轴模拟人的腰部、肩部、肘部和手腕，通过 6 轴联动可以实现末端作业工具位置和姿态的控制。图 2-2 为工业机器人控制系统基本结构框图。其主要包括主控单元、执行机构、检测