激光循迹和随动探头智能小车控制系统的论文.doc

激光循迹和随动探头智能小车控制系统的毕业论文 目录 摘 要… I 目录….. II 第一章 引言 1 1.1 综述 1 1.2 系统主要结构思想 1 1.3 关联文献综述 2 第二章 模型车的主要设计思路和技术方案概要 3 2.1 车体结构 3 2.2 硬件 3 2.3 软件 3 2.4 车模设计特色与创新 4 第三章 B型车模的机械设计 5 3.1 机械部分 5 3.2 车模 5 3.2.1 车体的重心 5 3.2.2 传感器支架 5 3.3 车模的参数调整 6 3.3.1 Toe角度 6 3.3.2 Camber link 6 3.3.3 车身高度 6 3.4 舵机位置改装 7 3.5 传感器 7 3.5.1 上排探头位置布局 7 3.5.2 下排探头位置布局 7 3.6 防撞装置 8 3.7 模型车外观 8 第四章 电路设计说明 9 4.1 总体电路描述 9 4.2 系统电源模块 9 4.3 电机驱动模块 10 4.4 数码管显示模块 11 4.5 激光传感器及其电路设计 11 4.5.1 激光探头的电路设计 12 4.5.2 激光探头接收创新点 12 4.6 测速电路 13 4.7 核心控制板端口设置 14 第五章 软件控制设计 15 5.1 寻线策略 15 5.2程序总框图 15 5.3 程序运行方式 15 5.4 速度控制 16 5.5 激光探头路面信号的采集 16 5.6 红外传感器的AD采集处理 16 5.7 舵机摆头和转向子程序设计 17 5.7.1 跟踪舵机控制程序设计 17 5.7.2 车模转向控制程序设计 17 5.7.3 双舵机的配合调试 18 5.8 软件部分总结 20 第六章 开发工具和制作调试过程 22 6.1 开发工具 22 6.2 Codewarrior IDE的安装与使用 22 6.3 调试装置 22 6.4 C语言的在线调试 23 6.5 调试中遇到的问题及解决过程 23 6.5.1 直线跑不直的问题 23 6.5.2 跟踪舵机问题 23 6.5.3 光点亮度问题 24 第七章 结论 25 7.1 模型汽车制作概述与技术指标 25 7.1.1 车模最终可达到的速度 25 7.1.2 车模主要技术指标 25 7.1.3 机械部分其它参数 25 7.2 智能车最终实物图 26 7.3 总结 26 致谢…… 28 参考文献 29 附录A BJUT光电一队智能车C语言源代码 I 第一章 引言 1.1 综述 全国大学生飞思卡尔智能汽车竞赛是由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办，以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，是以智能汽车为竞赛平台的多学科专业交叉的创意性科技竞赛。该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，如今已成功举办四届。 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。09年12月开始组队，历时8个月。经过不断的努力，在机械结构、硬件与软件方面均有所提高，并有创新。 本篇论文主要介绍了“飞思卡尔”智能车比赛中的小车制作过程，论述了控制系统的软硬件设计和开发流程，涉及车模机械结构的设计与改装、电机驱动和激光发射接收电路设计及C语言控制算法等诸多方面，详细介绍了本队的特色及创新点，并着重分析了硬件电路中的激光头分时采点思想和半桥驱动的电机驱动方案。 1.2 系统主要结构思想 首先，赛车以竞速为主要目的，一切设计和控制均为竞速服务。在探头设计中，激光头用于检测赛道上的黑线信息，红外管为辅检测直线和停车线。上排探头架在舵机上便于跟踪黑线，下排探头固定，用于采集近处道路信息。上排激光管在赛道上打出一排整齐的光点，以3ms为一周期处理路况信息，并控制舵机摆头，使上排激光头的光点中心恰好在赛道黑线上，从而时刻跟紧黑线，及时控制模型车转向。 其次，单片机综合考虑上方跟踪舵机PWM值与光点检测的黑线位置，决定下方前轮舵机转向，再依照测速齿数加入速度因素。最终PWM波控制电机的运作。于此同时，红外传感器辅助检测赛道中的起停线，并做出相应处理。 最终，实现模型车智能化，以尽量快的速度在复杂赛道上自动按赛道轨迹前进。 1.3 关联文献综述 卓晴编辑的《学做智能车—挑战“Freescale杯”》，对于刚接触智能车的我们来说，这是入门必修课程，里面有很多控制策略、路径识别算法、传感器控制等方面的介绍，这些前人参赛的经验对我们队在车体和电路设计上有很大的参考价值。 其它参考书目作为辅助的资料，例如谭浩强著的《C语言程序设计》，主要参考了C程序的历程和一部分指令描述。 剩下的参考文献资料全部来