面向仿人机器人自然步态规划的人体步行实验分析.pdfVIP

下载本文档

3
0
约2.06万字
约 6页
2017-08-20 发布于北京
举报
版权申诉

面向仿人机器人自然步态规划的人体步行实验分析.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

第30卷第1期机器人ROBOT V01．30．No．i 2008年1月 Jan．，2008 文章编号：1002-0446(2008)01-0041—06 面向仿人机器人自然步态规划的人体步行实验分析夏泽洋，陈恳，刘莉，熊璩 (清华大学精密仪器与机械学系，北京 100084) 摘要：自然步态规划方法是实现仿人机器人步态柔顺和能量优化的可行方法，该方法要求对人体步行及其平衡策略进行定量研究．本文分析自然步态规划方法的原理，建立了一套快捷有效的人体步态测试系统，并通过实验建立_『人体步行的参数化数据库．实验结果揭示了人体步行的参数化特征及其平衡策略，对于仿人机器人的自然步态规划及控制提供了理论指导．结论特别指出，仅仅通过规划的方式实现仿人机器人的自然步态是不完备的，自然步态的实现必须同仿生控制策略相结合．同时实验结论对于仿人机器人的本体优化设计也提供了参考．关键词：仿人机器人；步态规划；自然步态；人体步态测试中图分类号：TP24 文献标识码：A onHumanLocomotionforNatural Experimental Analysis Gait ofHumanoidRobots Planning XIA Ken，LIULi，XIONG Ze—yang，CHEN Jing PrecisionInstrumentsand 1 (Dqmrtmentof Mechanology，Tsingb“ⅡUniversit)，Beijing00084，ChiHn) isafeasiblemethodfor and ofhumanoid Abstract：Naturalgaitplanning energy robots；it optimizationgaitcompliance demands onthehumanlocomotionand itsbalance the ofnatural quantitativeanalysis strategy．Consequentlyprinciple gait is effectual is anda databaseofhumaniscon— analyzed．An planning experimentaltestingsystemproposedparametric gaits structedvia resultrevealsthe characteristicsofhumananditsbalancestrate— experiments．Theexperimental parametric gaits whichoffertheoreticalreferencesfornatural robots．The