机电pid运动控制实验报告.docVIP

中国农业大学实验报告（理工类） 开课学院：工学院 实验时间 ：2013 年 12月 10 日 学 生 姓 名 学 号 成 绩 学生所在学院 工学院 年级/专业/班 13级机制2班 课 程 名 称 过程控制与计算机测控实验 课 程 代 码 实验项目名称 基于直线电机的运动控制系统的 PID控制实验 项 目 代 码 指 导 教 师 周惠兴 项 目 学 分 一、实验目的 了解基于直线电机的运动控制系统的构成及其与其它部件的联系； 了解基于直线电机的运动控制系统各主要组成部分的作用、功能。 二、实验原理 现场参观步进、交流伺服系统的结构 三、实验设备、仪器及材料 标准GXY-1010 步进工作台一套； 标准GXY-1010 伺服工作台一套（数字控制方式连接）； GT-400-SG，SV 板卡各一块； PC 机多台； 四、实验步骤（按照实际操作过程） 开启系统电源 进入“固高系统” 点击系统测评 系统归零 选择文件 执行 五、实验过程记录 六、实验结果分析及问题讨论 1、判断自己所在小组的实验平台驱动系统是属于开环、半闭环还是全闭环系统？说明理由。并说明各种系统各自的优缺点。 答：开环系统 因为无编码器、光栅尺等检测反馈装置 开环进给伺服系统的精度较低，速度也受到步进电动机性能的限制。但由于其结构简单，易于调整，在精度要求不太高的场合中得到较广泛的应用 闭环控制系统将数控机床本身包括在位置控制环之内，因此机械系统引起的误差可由反馈控制得以消除，但数控机床本身固有频率、阻尼、间隙等的影响，成为系统不稳定的因素，从而增加了系统设计和调试的困难。故闭环控制系统的特点是精度较高，但系统的结构较复杂、成本高，且调试维修较难 半闭环控制系统的精度比闭环要差一些，但驱动功率大，快速响应好 2、仔细观察实验平台回零点的具体过程，说明驱动系统是如何找到或计算出工作台零点的位置？  中国农业大学实验报告（理工类） 开课学院及实验室：工学院 实验时间 ： 2013 年 12 月 10 日 学 生 姓 名 学 号 成 绩 学生所在学院 机械工程与自动化学院 年级/专业/班 13级机制2 班 课 程 名 称 过程控制与计算机测控实验 课 程 代 码 实验项目名称 交流伺服电机位置环PID调整实验 项 目 代 码 指 导 教 师 周惠兴 项 目 学 分 一、实验目的 了解伺服系统控制、调节的基本方法、原理； 学会使用数字式PID控制器； 熟悉用试探法调节PID控制器参数的过程； 认识理论分析对实践的重要指导作用。 二、实验原理 现场讲解、演示 三、实验设备、仪器及材料 XY 平台一套； GT-400-SV 卡或GT-400-SG 卡一块； PC 机多台 四、实验步骤（按照实际操作过程） 1 按下电控箱上“系统上电”按钮，使实验平台上电； 2 双击桌面“MotorControlBench.exe” 图标，打开运动控制平台实验软件，点击界面下方的直流伺服电机按钮； 3 选择“1 轴”，在实验内容中选择“位置控制”，此时界面内容将发生变化，在设定位置值处中输入位置控制的目标值（单位为当量脉冲数，建议输入范围在0~50000），例如如输入40000； 4 置环PID 参数设置栏中输入一组PID 控制器参数的初值； 5 点击界面中“开始”按钮，平台上电机开始运动，待轴运动一段时间后，点击“停止”按钮停止电机运动； 6 点击“显示”按钮，界面右侧将显示电机位置阶跃响应曲线和数据； 7 观察位置阶跃响应曲线； 8 点击“计算”按钮，观察计算结果中的超调量和上升时间； 9 根据结果调整PID 参数，反复执行4~8 步，直到获得性能满意的阶跃响应曲线； 10 关闭实验平台电源，实验完毕。 五、实验过程记录(数据、图表、计算等) 六、实验结果分析及问题讨论 1、根据实验现象，分析P、I、D各个环节对系统的控制作用？ 机械工程控制刘建新 207页下 2、请谈谈本次实验的体会。 了解伺服系统控制原理、调节的基本方法及原理； 学会使用数字式PID控制器； 熟悉用试探法调节PID控制器参数的过程； 认识理论分析对实践的重要指导作用 中国农业大学实验报告 3 西华大学实验报告 第 组 指 令 （输入） 输入装置 控制装置 伺服驱动装置 工作台 工作台位置 （输出） 开环控制系统结构图