线性系统 CHPT3.ppt

§3-4 连续时间线性时不变系统的脉冲响应矩阵 1.脉冲响应矩阵 2.脉冲响应矩阵和状态空间描述 3.脉冲响应矩阵和传递函数阵 脉冲响应矩阵 定义[单位脉冲函数]： 定义[脉冲响应]：零初始条件下输入为单位脉冲函数的输出响应。 结论[SISO系统输出响应与脉冲响应的关系]： 对单输入单输出系统，记为 。 定义[脉冲响应矩阵]： 结论[MIMO系统输出响应与脉冲响应的关系]： 设 与 满足 。 脉冲响应矩阵和状态空间描述 脉冲响应阵 ，状态空间描述 结论[脉冲响应矩阵]： 结论[脉冲响应矩阵]：代数等价系统的脉冲响应矩阵相等。 结论[脉冲响应矩阵]： 结论[输出响应]：代数等价系统的输出响应相等。 结论[脉冲响应矩阵相等的条件]：若两系统 及 的输入与输出维数相等，但状态数量可能不同，则这两个系统 脉冲响应阵相等的充要条件为。 脉冲响应矩阵和传递函数矩阵 脉冲响应阵 ，系统 ，传递函数阵 结论[脉冲响应矩阵]： 结论[输出响应]：代数等价系统的输出响应相等。 §3-5 连续时间线性时变系统的运动分析 1.状态转移矩阵 2.系统的状态响应 3.脉冲响应矩阵 4.A(t)为周期阵的线性时变系统的状态运动分析 结论[基本解阵的构成]：连续时间线性时变系统的基本解阵可由系 统的自治方程 的n个线性无关的解向量构成。即若 是自治方程对应于初始值 的解，则n 个线性无关的向量构成的矩阵 状态转移矩阵 系统描述： 定义[状态转移矩阵]：连续时间线性时变系统的状态转移矩阵由下 述构造式定义 定义[基本解阵]：连续时间线性时变系统的基本解阵由下述构造式 定义的非奇异阵 基本解阵的构成和形式 结论[基本解阵的不唯一性]：由于初始值 可取不同的值， 基本解阵不唯一，不同的基本解阵是相似的。 是一基本解阵。 结论[基本解阵的形式]：连续时间线性时变系统的基本解阵具有 形式 。 状态转移矩阵和基本解阵的关系 结论[状态转移矩阵]：连续时间线性时变系统的状态转移矩阵可 有基本解阵得到，即有 状态转移矩阵的唯一性 结论[状态转移矩阵的唯一性]：连续时间线性时变系统的状态转 移矩阵是唯一的，与基本解阵的取法无关。 状态转移矩阵的形式 结论[状态转移矩阵的形式]：连续时间线性时变系统的状态转移矩 阵可表示为。 状态转移矩阵的性质 状态转移矩阵的初始阵： 状态转移矩阵的逆： 状态转移矩阵的传递性： 状态转移矩阵对时间的导数： 状态转移矩阵的逆对时间的导数： 系统的状态响应 结论[零输入响应]： 结论[零状态响应]： 结论[状态响应]： 证： 设输入作用下的等价状态为 ，则 例3-3：求系统的阶跃响应 解： 状态转移矩阵 脉冲响应矩阵 系统描述： 结论[脉冲响应矩阵]： 结论[系统输出响应]： A(t)为周期阵的线性时变系统的状态运动分析 系统描述： 周期系统基本解阵的性质： 结论[基本解阵属性]：若A(t)为周期性矩阵，且 为其一个基本解 阵，则 也为其基本解阵。 结论[基本解阵属性]：若A(t)为周期性矩阵，且 为其一个基本解 阵，则存在常数阵 使得 。 证： 证：因 和 都为基本解阵，可通过线性变换表达，即 周期性矩阵A(t)在李亚普诺夫变换下的属性： 定义[李亚普诺夫变换]：若A(t)为周期性矩阵，引入非奇异变换阵 ，满足 ，使得 结果 其中： 这样的变换称为李亚普诺夫变换。 注：李亚普诺夫变换不改变周期性系统的稳定性。 结论[周期性时