发现并定位黄球.pdfVIP

v01．35 第35卷第7期 数学的实践与认识 No．7 2005年7月 July，2005 MATHEMATICSINPRACTICEANDTHEORY 发现并定位黄球 张 立1， 孔令坤1， 陈 敏2 (1．东南大学无线电工程系，江苏南京210096) (2．东南大学机械工程系，江苏南京210096) 摘要： 本文讨论了如何设置红球和蓝球的数量和位置．发现圆柱区域内的黄球并进行定位的问题．我们 考虑了一对红球蓝球发现黄球并定位的问题，在此基础上进行扩展．基本解决了黄球的发现并定位的问题． 在静止黄球发现问题中．采用了正三角形扩展和正六边形扩展两种方法．在静止黄球的定位问题中．我们结 合正三角形和正六边形运用了旋转法和添点法进行扩展．在运动黄球的定位问题中，讨论了体积概率模型 和时间概率模型，给出了两种模型的概率求解公式．在系统协同定位模型中，我们给出了发现定位分步模型 和周期系统跟踪模型，其中后者在仿真中实现了大于80％的定位性能，该系统可以简单扩展为多目标快速定 位问题．此外，文章讨论了精确测量和颜色切换模型，快速定位问题，多目标定位等问题． 关键词： 发现定位；体积概率模型；时间概率模型；系统协同定位；发现定位分步模型；周期系统跟踪模型 l引言及模型假设 近年来，为了区域空间物体的发现和定位问题，科研工作者做了大量的研究和工 作‘卜引．但是在地面协同工作的基站的设置，以及在工作方式上仍然没有得到一个令人满 意的答案．本文将现实问题模型化，黄球(y)为需要发现和定位的空间区域物体，协同工作 不干扰的．下面将引入本文所用的基本定理． 定理 若R到y再到B的距离小于等于40，才认为 y有可能被这对(R，B)发现，则随着(尺，B)间距离的增 加，其共同作用的有效区域将减小至无；当在一定距离内 时，一个(尺，B)对在圆柱上底面是个椭圆． 证明 由椭球定义可知，椭球与圆柱上底面的截面 是个椭圆．我们定义一对(R，B)映射于圆柱体上底面满 足发现y条件的椭圆的长轴为口，短轴为6，(尺，B)间的 直线距离为2z(见图1)． 可得到表达式： f以万i甲研+以石印矿而一40 … L上J 【 2×／62+102+z2=40 可化简为： 一20×—i1丽了1呵孑=丽 {以 Z2—300 (2) 6一以面研 不难得到，z∈[o，10／丁)． 18 数学的实践与认识 f d1+d2—40 ．2 d；一^2+z2 (3) 【d；=^2+(~／3Z)2 其中^一10，解方程得：d。=16．06，也=23．94，Z =12．56l 根据(2)式得：口一15．32，6=11．93．由此可构 造(尺，B)的覆盖模式见图6． 直径上分布5个正三角形，25．12×5— 100．6，而已知大圆直径为100，所以直径分布上的 五对(尺，B)可向里微调．根据先前证明，(R，B) 缩小，作用在上底面的有效覆盖面积变大．可见， 图6 圆柱底部(尺，B)设置方式 微调不会影响结果． 2．2 正六边形扩展模型 正六边形本身具有良好