基于ADAMS的四足机器人的结构设计及运动仿真分析.doc

基于ADAMS的四足机器人的结构设计及运动仿真分析 摘 要：进入二十一世纪以来，人类已迈入了信息时代。引人注意的是，四足机器人正逐渐成为其中的代表产品。由于四足机器人具有很强的灵活性和环境适应能力，现已广泛应用于排雷、探险、抢险救灾等危险的工种当中。关于四足机器人的研成为机器人研究领域的一个重要课题。 本文以四足机器人为研究对象，分析了其运动性能。以地球上四足哺乳动物（如猫、狗、豹子等）为模型，提出一种四足机器人的结构设计方案，并建立机器人的运动坐标系和单腿的D-H坐标系，进行运动学分析。利用Solidworks建立三维实体模型，再在建好的机器人三维模型的基础上，利用动力学分析软件ADAMS进行运动仿真，并根据后处理曲线分析其运动性能。 关键词：四足机器人,运动学方程,D-H方法,运动仿真 The Structural Design and Motion Simulation Analysis of quadruped robot based on ADAMS Abstract：Since we entered the 21st century, Mankind has entered the information age . Quadruped robot has become one of the representative products. Because of the strong environmental adaptability and flexibility, it has been widely used in mine, exploration, disaster relief and other dangerous types of work among. The study of quadruped robot has become an important topic in the field of robotics research. In this paper, conducted research on the motion performance of the quadruped robot. Based on the four-legged mammal on earth as the motion model,such as dogs, cats, leopard, etc.And a structure design scheme of quadruped robot is been put forward. Built the movement of the robot coordinate system and one leg of the D-H coordinate system, The Kinematic Analysis of the robot was conducted. Established the three-dimensional model of the robot in Solidworks.Based on the 3D model of the quadruped robot, the motion simulation of the robot was accomplished by using ADAMS.Analyzed the motion performance of the robot according to the post-processing curve. Keywords: quadruped robot, Kinematic equations, D-H method, kinetic simulation 目 录 1 绪论 1 1.1 课题背景及研究的目的及意义 1 1.2 四足机器人国内外研究概况 2 1.2.1 国外机器人的研究状况 2 1.2.2 国内机器人研究状况 5 1.2.3 未来机器人的研究方向 6 1.3 本次设计研究的主要内容 7 2 四足机器人的结构设计 8 2.1 结构综述 8 2.2 四足机器人整体结构方案设计 8 2.2.1 驱动方式的选择 8 2.2.2 传动系统的选择 9 2.2.3 整体结构方案设计 9 2.3 机器人腿部结构设计 10 2.3.1 四种典型腿部结构的优缺点 11 2.3.2 腿部三大传动系统的传动路线设计 12 2.3.3 腿部传动齿轮的设计及校核 14 2.3.4 腿部小齿轮传动轴的设计 19 2.4 本章小结 25 3 四足机器人的的运动学分析 26 3.1 运动学概述 26 3.1.1 D-H表示法 26