基于CAXA的双人舞蹈机器人模型建立及运动仿真.doc

基于CAXA的双人舞蹈机器人模型建立及运动仿真 摘要 关键词：Abstract: In this paper, the CAXA entity design is used to establish the model and motion simulation for the double dance robot. After consulting the relevant documentation of the dance robot, the robots structural freedom is analyzed, and the robots body and body are built up to build 3D model and assemble. Then according to the robots dynamic features, the robots action is planned, and the degree of freedom of the joints is calculated. On the basis of the above, the robot model is simulated, and the simulation results are recorded and analyzed. Keywords: Double dance robot, modeling, simulation, CAXA目 录 一、前言 1 1.1机器人概念的提出 1 1.2机器人的发展 1 1.3机器人的定义 2 1.4 舞蹈机器人的发展 3 1.5舞蹈机器人的研究意义 3 1.6 双人舞蹈机器人的适用场所 4 二、理论基础 5 2.1设计目变定位 5 2.2机器人的自由度 5 2.2舞蹈机器人自由度定位 5 三、双人舞蹈机器人模型建立 8 3.1 模型建立工具 8 3.2 CAXA的概念 8 3.3 CAXA系统特性 8 3.4 在本论文中CAXA用到的模块 9 3.5双人舞蹈机器人模型建立 9 3.5.1 踝关节的模型建设 10 3.5.2 膝关节的模型建设 11 3.5.3 髋关节的模型建设 12 3.5.4 肩关节的模型建设 13 3.5.5 肘关节的模型建设 14 3.6 舞蹈机器人装配 15 四、机器人动力学 17 4.1 机器人运动分析的必要性 17 4.2 舞蹈机器人的结构 17 4.3单脚支撑是机器人动力学特性分析 17 4.4 舞蹈机器人双腿动力学分析 19 五、双人舞蹈机器人步伐设计 23 5.1 舞蹈机器人步伐设计的作用 23 5.2 舞蹈机器人步伐设计 23 5.4 舞蹈机器人前向关节角 25 六、双人舞蹈机器人的运动仿真 31 6.1 引言 31 6.2 运动仿真过程 31 参考文献 33 致 谢 34 一、前言 1.1机器人概念的提出 1920年，捷克作曲家在其剧本《Rosam universal robotic》中最早使用机器人一词。剧中机器人的本意是苦力，即作曲家笔下的具有认得外表、特征和功能的苦力。 “Robot”虽出现的比较晚，然而这一概念在人类的想象中早已出现。制造机器人是机器人技术研究者的梦想，代表人类重塑自身、了解自身的一种强烈愿望。自古以来，就要不少科学家和杰出巨匠制造出具有人类特点或具有模拟动物特征的机器人雏形。 1.2机器人的发展 在1939年的纽约世博会展出West House electric power company生产的一台机器人。它由电缆控制,可以行走,会说77个字,甚至可以抽烟,但不会做家务。但它是让机器人人更具体的视觉效果。 在1959年，第一台工业机器人被德沃尔与美国发明家约瑟夫?英格伯格联手制造出。随后，成立了Unimation公司（世界上第一家机器人制造工厂）。 1968年 美国斯坦福研究所公布他们研发成功的名为沙基的机器人。此机器人配有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木,不过控制它的计算机很大，一个房间般大小。沙基机器人可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。 1999年 日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO)，非常受人们的喜爱，虽然此机器人具有很多缺陷，但不可否认的是，从此机器人进一步走进我们的生活中。 BRH-0是由北京理工大学研制成功的我国第一个拟人机器人，这个机器人（高1.58米、重76公斤、有32个自由度、时速1公里，步幅0.33米)不仅打太极拳，而且还会腾空行走，最重要的一点是它能根据路面情形变化来保持自身的平衡状态，实现机器人在不同路况的稳步行走。BRH-0在机器人步态规划、系统控制、系统集成等方面都取得了重大突