数控技术及应用第2版课件作者郑晓峰主编第四章节伺服系统.ppt

第四章 伺服系统 第一节 概 述 一、伺服系统的组成与分类 1.开环伺服系统 第一节 概 述 2.半闭环伺服系统 第一节 概 述 3.闭环伺服系统 第一节 概 述 二、伺服系统的基本要求 根据机械切削加工的特点，数控机床对进给驱动有如下要求： 1．位移精度高 2．调速范围宽 3．响应速度快 4．稳定性好 5．低速大转矩 第一节 概 述 数控机床对主轴驱动的要求： 1)能提供大的切削功率； 2)调速范围达200：1，以利于选择合适的主轴转速； 3)能满足不同的加工要求，在一定速度范围内保持恒转矩或恒功率切削。 第二节 步进电动机及驱动电路 一、步进电动机的工作原理和主要特性 (一)步进电动机的工作原理 第二节 步进电动机及驱动电路 第二节 步进电动机及驱动电路 （二）步进电动机的主要特性 1．步距角θs和步距误差Δθs 2．静态转矩和矩角特性 第二节 步进电动机及驱动电路 3．最大起动转矩Mq 4．最高起动频率 fq 5．连续运行的最高工作频率fmax 6．矩频特性曲线 7．步进电动机的选用 第二节 步进电动机及驱动电路 二、步进电动机的驱动控制 1．环形脉冲分配器 2．步进电动机驱动电源（功率放大器） （1）单电压驱动电路 如图4-9所示 第二节 步进电动机及驱动电路 （2）高低压驱动电路 第二节 步进电动机及驱动电路 （3）恒流斩波驱动电路 第二节 步进电动机及驱动电路 第二节 步进电动机及驱动电路 三、开环控制步进电动机伺服系统的工作原理 1．工作台位移量的控制 2．工作台运动方向的控制 四、步进电动机驱动装置应用实例介绍 第二节 步进电动机及驱动电路 为使初学者了解和掌握步进电动机在实际使用时接线方式及控制方法。下面以上海开通数控公司KT350系列五相混合式步进电动机驱动器为例，介绍步进电动机驱动器的使用方法。如图4-13所示步进电动机驱动器的外形图。在实现步进电动机的控制中，用户需要掌握接线端子排、D型连接器CN1及4位拔动开关使用方法，其中接线端子排的意义见表4-3。 第二节 步进电动机及驱动电路 第二节 步进电动机及驱动电路 第二节 步进电动机及驱动电路 第一位：控制方式的选择 ON位置为双脉冲控制方式，OFF位置为单脉冲控制方式。在双脉冲控制方式下，连接器CN1的CW、 端子输入正转运行脉冲信号，CCW、 端子则输入反转脉冲信号。在单脉冲控制方式下，连接器CN1的CP、 端子输入正、反转运行脉冲信号，DIR、 端子输入正、反转运行方向信号。 第二位：运行方向的选择（仅在单脉冲方式时有效） OFF位置为标准设定，ON位置为单方向转，与OFF状态转向相反。 第三位：整/半步运行模式选择 ON位置时步进电动机以整步方式运行，OFF位置时步进电动机以半步方式运行。 第四位：自动试机运行 ON位置时自动试机运行，此时步进电动机在半步控制方式下以50r/min速度自动运行；在整步控制方式下以100r/min速度自动运行，而不需外部脉冲输入，OFF位置时驱动器接受外部脉冲才能运行， 此外，在驱动器的面板上还有两个LED指示灯： CP—驱动器通电情况下，步进电动机运行时闪烁，其闪烁的频率等于电气循环原点信号的频率。 PWR—驱动器工作电源指示灯，驱动器通电时亮。 第二节 步进电动机及驱动电路 综上述，步进电动机的控制信号主要是通过计算机数控装置经D型连接器CN1传送给步进驱动器来实现，步进电动机的控制方式主要是通过四位拔动开关SW来设置，其典型的接线如图4-15所示。 第三节 交流电动机伺服系统 一、交流伺服电动机的类型 第三节 交流电动机伺服系统 二、交流伺服电动机的工作原理 第三节 交流电动机伺服系统 三、交流伺服系统的控制方法 1．交流伺服电动机的调速方法 （1）恒转矩调速 （2）恒功率调速 （3）恒最大转矩调速 第三节 交流电动机伺服系统 2．变频器的类型 变频器可分为“交—交”型和“交—直—交”型两类。前者又称直接式变频器，后者又称带直流环节的间接式变频器。 （1）“交—交”型变频器 （2）“交—直—交”型变频器 第三节 交流电动机伺服系统 3．SPWM变频控制器 第三节 交流电动机伺服系统 四、交流伺服电动机驱动系统应用实例 下面以上海开通数控公司KT270系列全数字交流伺服驱动系统为例，介绍交流伺服电动机驱动装置的使用方法。为了解交流伺服电动机及其驱动装置的功能及性能指标，表4-5和表4-6分别给出了交流伺服电动机部分驱动模块及电动机的规格。 第三节 交流电动机伺服系统 第三节 交流电动机伺服系统 第三节 交流电动机伺服系统