自动控制原理课件作者周武能第2章节.pptVIP

2.5 控制系统的框图与传递函数(续) 图2-14 图2-12的等效简化框图 -*- 2.5 控制系统的框图与传递函数(续) 2.5.3 控制系统的框图与传递函数 设控制系统的框图如图2-15 a) 所示, 其中R(s)为参考输入，Y(s)为扰动信号。控制系统的框图一般都可以等效地简化为图2-15 a) 的形式。下面就图2-15 a) 介绍几种常用的传递函数及计算方法。 图2-15 控制系统的框图 -*- 2.5 控制系统的框图与传递函数(续) 上图中E(s)为系统的误差，若图2-15 a)中D(s)=0，则它变为图2-15 b)。若图2-15 a)中R(s)=0，则它变为图2-15 c)。 当 时，我们有以下几种传递函数。 1. 前向通路传递函数 断开反馈后输出Y(s)与输入R(s)之比G(s) (2-71) 称为前向通路传递函数，它也是输出Y(s)与误差E(s)之比。 2. 反馈通路传递函数H(s) 反馈信号B(s)与输出信号Y(s)之比 (2-72) 称为反馈通路传递函数。 -*- 2.5 控制系统的框图与传递函数(续) 3. 开