自动控制原理课件作者周武能第3章节.pptVIP

(2) 临界阻尼系统 二阶系统阶跃响应的拉普拉斯变换为 此时，系统的闭环极点有一对负重实根，将上式分解为部分分式为 各系数分别求得如下 -*- 因此 ， 求其拉普拉斯反变换得到 此时系统的响应曲线如图3-21所示，由此图可以看到此时二阶系统响应是一条单调上升的曲线，与一阶系统的阶跃响应类似。 -*- ζ=1 为单调过程中上升时间最短，响应速度最快的过程。 (3) 过阻尼系统 过阻尼系统的闭环特征方程有两个不相等的负实根。 时间常数定义为 且 于是闭环传递函数为 因此，过阻尼二阶系统可以看成两个不同时间常数的惯性环节的串联。 -*- (3) 过阻尼系统 当输入信号为单位阶跃函数时，系统的输出为 式中稳态分量为1，瞬态分量为后两项指数项。可以看出，瞬态分量随时间t的增长而衰减到零，故系统的稳态误差为零。从图3-22中可看出，响应是非振荡的，但它是由两个惯性环节串联而产生的，所以又不同于一阶系统的单位阶跃响应，其起始阶段速度很小，然后逐渐加大到某一值后又减小，直到趋于零 因此，整个响应曲线有一个拐点。 -*- -*- 图 3-22 二阶系统过阻尼响应曲线 -*- 对于过阻尼二阶系统的性能指标，同样可以用上升时间和调节时间描述。这里着重讨论调节时间ts，它同时反映了系统响应的快速性与稳定性。确定ts的准确表达式同样是很困难的。