过程控制 潘永湘第6章第二节.ppt

6.1.5 串级控制系统的参数整定 整定原则： 尽量加大副调节器的增益，提高副回路的频率，使主、副回路的频率错开，以减少相互影响。 6.2 前馈控制系统 ⑷特点及局限性 6.2.2 前馈控制系统的主要形式 Ⅱ、锅炉汽包液位控制 6.2.2.2 前馈—反馈控制系统 ⑵ 锅炉汽包液位控制 本章结束，谢谢！ 6.2.3 静态补偿与动态补偿 6.2.2.1 单纯前馈控制系统 TT TC M FT FC ∑ ⑴ 换热器温度控制 LT M LC FC ∑ FT1 FT1 ※ 前馈控制一般不单独使用（因为达不到预期效果），实际上 常与反馈控制混合使用，即组成前馈—反馈控制系统。 TT TC M FT FC ∑ ⑴ 换热器温度控制 * * 6.1.3 串级控制系统的适用范围 1. 适用于容量滞后较大的过程： 在过程控制系统中，被控过程的容量滞后较大，特别是一些被控量是温度等参数时，控制要求较高，如果采用单回路控制系统往往不能满足生产工艺的要求。利用串级控制系统存在二次回路而改善过程动态特性，提高系统工作频率，合理构造二次回路，减小容量滞后对过程的影响，加快响应速度。在构造二次回路时，应该选择一个滞后较小的，保证快速动作的副回路。 扰动因素多，单回路的控制系统不能满足工艺的要求，为提高控制质量，选择时间常数和滞后较小的炉膛温度作为副被控量，物料出口温度为主被控量的串级控制系统可以有效地提高控制质量。 2. 适用于纯滞后较大的过程： 被控过程中存在纯滞后会严重影响控制系统的动态特性，使控制系统不能满足生产工艺的要求。使用串级控制系统，在距离调节阀较近、纯滞后较小的位置构成副回路，把主要扰动包含在副回路中，提高副回路对系统的控制能力，可以减小纯滞后对主被控量的影响。改善控制系统的控制质量。 （图6－9, ）工艺要求：过滤前的压力稳定在250Pa;特点：距离长，纯滞后时间长。仿丝胶液压力与压力串级控制。 计量泵 3. 适用于干扰变化剧烈、幅度大的过程： 串级控制系统的副回路对于回路内的扰动具有很强的抑制能力。只要在设计时把变化剧烈幅度大的扰动包含在副回路中，即可以大大削弱其对主被控量的影响。 （图6－10）工艺要求：汽包液位控制，特点：快装锅炉容量小，蒸汽流量与水压变化频繁、激烈→三冲量液位串级控制。 4. 适用于参数互相关联的过程： 在有些生产过程，同一种介质控制两种互相关联的参数， 若采用单回路控制：两套装置，不经济又无法工作； 可根据互相关联的主次，组成串级控制 常压塔塔顶出口温度和一线温度串级控制。 炼油厂 航空煤油 5. 适用于非线性过程 （图6－12）合成反应器温度串级控制：换热器呈非线性特性 在过程控制中，一般的被控过程都存在着一定的非线性。这会导致当负载变化时整个系统的特性发生变化，影响控制系统的动态特性。单回路系统需随时改变调节器整定参数以保证系统的衰减率不变，往往不能满足生产工艺的要求。由于串级控制系统的副回路是随动控制系统，具有一定的自适应性，在一定程度上可以补偿非线性对系统动态特性的影响。 醋酸乙炔合成反应器示意图。在生产过程中，温度是保证合成气质量的重要参数，工艺对温度的要求较高。从示意图中可以看到，在系统中包含两个换热器和一个合成反应器，具有一定的非线性特性，这就导致了整个系统的特性在运行过程中会出现变化。如果采用以合成反应器温度为被控量，醋酸和乙炔混合气流量为控制量，由于系统存在非线性，无法保证系统的控制指标。采用合成反应器温度为主被控量，换热器出口温度为副被控量组成串级控制系统，把随负荷变化引起的非线性过程包含在副回路中，由于串级控制系统对负荷变化具有一定的自适应性能力，减小了对被控制量的影响，提高系统的控制质量。 注意：串级控制虽然应用范围广，但必须根据具体情况，充分利用优点，才能收到预期的效果。 6.1.4 串级控制系统的设计 副回路的设计与副参数的选择 2.主、副调节器调节规律的选择 3.主、副调节器正、反作用方式的选择 问题：副参数如何选择？主、副回路的联系？存在两个调节器，应该如何选择各自的调节规律？如何选择其正、反作用？ 副回路的设计与副参数的选择 选择原则： （1）副参数要物理可测、副对象的时间常数要小、纯滞后时间应 尽可能短 例： （2）副回路应尽可能多地包含变化频繁、幅度大的干扰，但也 不是越多越好 a）燃料油压力为主要干扰 b) 燃料油粘度、成分、热值、处理量为主要干扰 即便是同一被控过程，由于主要干扰不同，采用的串级控制方案也会不同。但无论什么情况，副参数的选择必须使副回路包含其主要干扰。 （3）主、副被控过程的时间常数要适当匹配（工作频率匹配） 当主副被控过程均采用一阶惯性环节，串级控制与单回路控制的阻尼系数相等时，有 假设 为常量