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关于弹性梁的动力学建模1 刘延柱 上海交通大学工程力学系，上海200030 摘要：将弹性杆的Cosserat模型用于分析梁的三维运动。考虑中心线的拉 伸压缩变形、截面的剪切变形、截面转动的惯性和端部载荷影响等因素，建 平衡稳定性条件和横向振动固有频率。 关键词： 弹性梁动力学，Cosserat模型，欧拉载荷，粱的横向振动 l 引言 细长的一维弹性体有两种完全不同的动力学建模方法。弹性 梁动力学的传统建模方法以变形前梁的轴线为参考坐标轴，以笛 卡尔坐标和时间为自变量，变形后轴线偏移的挠度为未知变量建 立动力学微分方程。在平面小变形的一般情况F，针对不同简化 学模型110J。弹性杆的Cosserat模型将弹性杆的截面视为刚体，以 截面沿杆中心线移动的轨迹表示杆的实体，变形后弹性杆的儿何 性态根据截面沿中心线移动过程中的姿态变化规律确定，从而将 弹性力学问题转化为刚体转动问题。其动力学模型以沿杆中心线 的弧坐标和时问为自变量，表示截面姿态的欧拉角为未知变量。 Cossemt模型的最大优点是适用于弹性杆的任意超大变形，适用 于钻杆、电缆等细长物体，尤其是DNA等超细长生物大分子链 忽略中心线伸缩和截面剪切变形时的特例。其静力学方程具有与 刚体定点运动完全相同的数学形式卜圳。本文将Cosserat模型应用 国家自然科学基金项目资助 96 于弹性梁，作为两种建模方法的综合。考虑中心线的拉伸压缩变 形、截面的剪切变形、截面转动的惯性和端部载衙影响等因素， 建立相对精确的弹性梁动力学方程，讨论其稳定性条件和横向振 动。对拉扭杆的Greenhill公式和压杆的欧拉载荷公式作了修正， 杆等是Cosserat模型在各种简化条件下的近似。 2运动学分析 讨论长度为L两端铰接受轴向拉力E和扭矩Mo作用的圆 截面弹性杆。将杆的端点D作为弧坐标S的原点以确定中心线上 任意点的位置。以D为原点建立惯性坐标系(0一孝77f)。设在任 意时刻t，弧坐标分别为s和S+As的微元段的端点位置为 异Oo=4，0当4s一0时沿中心线切线，且与截面法线轴一致。 的无限小刚体转动矽绕P点转至PQ，最后由于剪切和拉压弹性 变形移至JPQ。其中 、 PQl (1) 2PoQ0=么％=e30As 则有 (2) PQ2=(e30+妒xe30)As=esAs D 图1微元体的位移 由于刚性截面假定，剪切变形仅在(少，z)和(J，z)平面内发生， 分别记作托3和乃3。此剪切变形使彪发生转动，以 y2 Y23eI+X3乞为无限小转动矢量。轴向应变岛引起鲮Q的伸 长或缩短，得到 Q2Q=(7xe3+e3e3)As=吐(3) 将矢量矽，￡在p一舻)中的投影记作谚和乞(i=l，2，3)，其中 岛=X3，乞=～托3。将式(2)和式(3)相加，得到 PQ=小=(巳o+妒×巳o+￡)厶 (4) (a，／玉)(而胸)=(‘+唆岛一缟1+乞)丁(5) 小的模即变形后的微元段长度缸=厶(】+岛+…)，省略号为 谚，t(i=l，2，3)的二阶以上小量。导出 ’ ～(6) 堡：耐生1-1+岛+．．． ds 山一+o＼AsJ 为实现Cosserat模型与弹性梁传统模型之间的沟通，改用尸 点在(0一孝77f)中的笛卡尔坐标孝，刁，f表示梁的形态，以f轴为 变形前粱的轴线。设撇号和点号分别为对s和t的偏导数符号。在 小变形前提下，忽略arias在(P一勿0中的投影善’，刁’，f7与式 (5)表示的