宇航员训练机器人卧推模式建模与控制.pdfVIP

第32卷第9期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报 Vo1．32№ ．9 2011年 9月 JournalofHarbinEngineeringUniversity Sep．2011 doi：10．3969／j．issn．1006—7043．2011．09．015 宇航员训练机器人卧推模式建模与控制 张立勋，邹宇鹏 (哈尔滨工程大学 机电工程学院，黑龙江哈尔滨 150001) 摘 要：针对微重力环境下宇航员的训练问题 ，设计了一种基于柔索驱动的宇航员训练机器人 ，帮助宇航员在失重状态 下完成卧推训练．在对卧推训练运动特性进行分析的基础上，完成了机器人的构型设计．在该机器人构型的基础上，给出 了机器人的可控工作空间并建立了柔索牵引力规划数学模型．针对控制系统的力控制任务，将基于位置的力外环控制策 略应用于并联柔索机器人控制系统的设计．最后对人机系统模型进行了仿真分析，仿真结果表明，该控制策略能够有效 地跟踪卧推运动并完成动态负载力的控制． 关键词：宇航员训练；力控制 ；并联柔索机器人 ；卧推 中图分类号：TE2 文献标识码：A 文章编号：1006-7043(2011)09-11794)6 M odelingandcontrolofan astronaut·training robotin abench pressmode ZHANG Lixun，ZOU Yupeng (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China) Abstract：Inorderto solvethetrainingproblemsofastronautswithinamicrogravityenvironment，anastronaut— trainingrobotbasedonaparallelwiredrivenrobotwasdesignedtohelpastronautscompletebenchpresstraining． Therobotconfigurationwasdesignedbasedon amotioncharacteristicsanalysisofbenchpress．Furthermore，the controllableworkspaceandthemathematicalmodeloftensiondistributionwerestudied．Tocompletethetaskof forcecontrol，anexplicitforcecontrolstrategybasedonpositioninnerloopcontrolwasproposed．Finally，theman— machinesystem wassimulatedandanalyzed．Thesimulationresultsverifythatthecontrolstrategycan effectively trackbenchpressandcontrolthedynamicload． Keywords：astronauttraining；forcecontrol；parallelwiredrivenrobot；bench press 机器人辅助运动功能康复训练技术是机器人研 宇航员的工作效率，对于我国载人航天事业的发展 究领域的前沿和热点，其 目的一方面是为患者提供 具有重要的意义． 安全、高强度和以任务为导向的训练；另一方面有助 目前，在国际空间站中宇航员对上身部分肌肉 于减轻医疗人员的负担，降低卫生成本 ¨J．现有各 群的锻炼主要采用拉力器和抗 阻力训练器 (ad． 种康复器械虽然能够在一定程度上满足了包括残疾 vancedresistanceexercisedevic