第三章 时间响应.ppt

假设系统极点互不相同 R(s)=1/s 3.5.2 高阶系统的单位阶跃响应 3）极点的性质决定瞬态分量的类型； 实数极点?非周期瞬态分量； 共轭复数极点?阻尼振荡瞬态分量。 1）高阶系统的单位阶跃响应由一阶和二阶系统的响应函数叠加而成。 2）如果所有闭环极点都在 s 平面的左半平面，则随着时间t→∞，c(∞)=a。，系统是稳定的。 有以下几点结论 系统零点分布对时域响应的影响 1)系统零点影响各极点处的留数的大小（即各个瞬态分量的相对强度），如果在某一极点附近存在零点，则其对应的瞬态分量的强度将变小。一对靠得很近的零点和极点其瞬态响应分量可以忽略。 2) 通常如果闭环零点和极点的距离比其模值小一个数量级，则该极点和零点构成一对偶极子，可以对消。 Back 主导极点： （距虚轴最近、实部的绝对值为其它极点实部绝对值的1/5或更小，且其附近没有零点的闭环极点）对高阶系统的瞬态响应起主导作用。 对于高阶系统，如果能够找到主导极点，就可以忽略其它远离虚轴的极点和偶极子的影响，可近似为一阶或二阶系统进行处理。 3.5.3 闭环主导极点 三阶系统?二阶系统 Back 3.6 系统的误差分析与计算 3.6.1 误差的基本概念 3.6.2 稳态误差系数 3.6.3 扰动作用下的稳态误差 Back 3.6.1 误差的基本概念 1 误差与偏差 误差 偏差 Xo(s) G(s) H(s) +_ Xi(s) E(s) B(s) 误差与偏差关系 对单位反馈 2 系统在指令信号作用下的稳态误差 稳态误差：瞬态过程结束后误差ei(t)的稳态分量 3 系统在扰动信号作用下的稳态误差 稳态误差：瞬态过程结束后误差eN(t)的稳态分量 则系统总误差 Back 3.6.2 稳态偏差系数 单位抛物线输入 稳态加速度无偏系数 单位斜坡输入 稳态速度无偏系数 单位阶跃输入 稳态位置无偏系数 1 定义 Back 2 系统结构对稳态偏差的影响 V=0 0型系统 V=1 I 型系统 V=2 II型系统 稳态误差系数和稳态误差 0型系统的稳态偏差 有差系统 V=0 I型系统的稳态偏差 一阶有差系统 V=1 II型系统的稳态偏差 二阶有差系统 V=2 稳态偏差系数和稳态偏差 系统在控制信号作用下 减小和消除稳态误差方法 提高系统的开环增益 增加开环传递函数中积分环节 系统的稳定性 说明 尽管将阶跃输入、速度输入及加速度输入下系统的误差分别称之为位置误差、速度误差和加速度误差，但对速度误差、加速度误差而言并不是指输出与输入的速度、加速度不同，而是指输出与输入之间存在一确定的稳态位置偏差。 如果输入量非单位量时，其稳态偏差（误差）按比例增加。例1、例2 系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差、误差等于多个信号单独作用下的稳态偏差（误差）之和。 Back 解：单位速度输入下的稳态误差 I型系统 系统的稳态误差为 [例1]I型单位反馈系统的开环增益K=600s-1,系统最大跟踪速度?max =24?/s，求系统在最大跟踪速度下的稳态误差。 Back Back 解：单位速度输入下的稳态误差为 系统的开环增益 [例2]阀控油缸伺服工作台要求定位精度为0.05cm，该工作台最大移动速度vmax =10cm/s， 若系统为I型，试求系统开环增益。 3.6.3 扰动作用下的稳态偏差 1）只有三种值：0、常数（1/K1）、?； 2）扰动作用引起的常数稳态误差只与增益K1有关。 3）增加调节部分传递函数G1(s)中积分环节数k? 完全消除扰动作用引起的稳态误差。 本章作业 第一次: 3.5, 3.10 第二次: 3.11, 3.12 第三次: 3.15 第四次: 3.17, 3.18, 3.19 Back (t?0) 衰减系数： Back (t?0) 无阻尼的等幅振荡 稳定边界 ：无阻尼固有频率 3.3.2.3 无阻尼(?=0) Back (t?0) 系统包含两类瞬态衰减分量 单调上升，无振荡、 无超调、无稳态误差。 3.3.2.4 临界阻尼(?=1) Back 3.3.2.5 过阻尼(?1) (t?0) (t?0) 系统包含两类瞬态衰减分量 单调上升，无振荡，过渡过程时间长，无稳态误差。 3.3.2.6 负阻尼(ξ0) -1ξ0 极点实部大于零，响应发散，系统不稳定。 ξ -1 振荡发散 单调发散 Back 3.3.2.7 几点结论 1）二阶系统的阻尼比ξ决定了其振荡特性： ξ0 阶跃响应发散，系统不稳定； ξ= 0 等幅振荡 0ξ1 振荡，ξ愈小，振荡愈严重，但响应愈快 ξ≥ 1 无振荡、无超调，过渡过程长 2）ξ一定时，ωn越大，瞬态响应分量衰减越迅速，? 系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好