自主移动机器人足球比赛视觉定位方法综述-控制理论与应用.pdfVIP

第 22卷第 4期 控 制 理 论 与 应 用 Vo1．22No．4 2005年 8月 ControlTheory＆ Applications Aug．2005 文章编号 ：1000—8152(2005)04—0597一o7 自主移动机器人足球 比赛视觉定位方法综述 王 珂。，-，庄 严。，-，王 伟。，潘学军。 (1．大连理工大学 信息与控制研究中心，辽宁大连 116024；2．中国科学院 沈阳自动化研究所 机器人重点实验室，辽宁 沈阳 110016) 摘要：综述了RoboCup足球赛中全 自主移动机器人基于视觉的定位技术，包括机器人 自定位和多机器人协作 物体定位 ．介绍了定位技术的发展情况与分类．从机器人环境构建形式的不同以及先验位姿和概率方法的应用与 否等方面，系统地分析和比较了各种 自定位方法．对于多机器人协作物体定位 ，阐述了静态方法和动态跟踪方法． 总结了定位过程中需要重点研究的传感器模型构建 、图像处理 、特征匹配 以及协作过程涉及的相关问题．最后就视 觉定位存在的问题和技术发展趋势进行了讨论 ． 关键词 ：基于视觉的自定位 ；多机器人协作物体定位；移动机器人；RoboCup 中图分类号：TP24 文献标识码 ：A Vision．based localization forautonomousmobilerobotinRoboCup：asurvey WANGKe～，ZHUANGYan一．WANGWei．PANXue-jun (1．ResearchCenterofInformationandControl，Dalina UniversityofTechnology，Dalina Liaoning116024，China； 2．RoboticsLaboratory，ShenyangnIstituteofAutomation，ChineseAcademyofScience，Sh~ynagLiaoning110016，China) Abstract：Theworkaimstosummarizethevision-basedlocalizationapproachesforautonomousmo bilerotorsinRolx~up competition，andstudiestheself-localizationnadcoordinatde multi—robotobjectlocalization．Firstly，thestateofartsnadcate— goriesofloca／izationtcehniqueswerepresented．Accrodingtowhehterpriorpoes ortheprobabilisticapproachesareused and how hterepreesntationsofworkingenvironmentsareconstructed，thispapersystematicallycompar~ nadnaalyzedvarious eslf- localizationmehtods．Forcoordinatedo~cetlocalization，htestaticnaddynamictrackingmethodswere investigatde Severalkey issuesrelatedtomulti-robotcollaborativetask，especiallyvisualesnsormodeling，imageprocessingandfeaturematchingapplied ni eslf-localizationwere discussedrespectively．Finally，somee~stingproblemswere ponitedoutnadhtetcehniquedevelopme nt trend