欠驱动船舶路径跟踪的非线性模型预测控制 Nonlinear Model Predictive Controller Design for Path Following of Underactuated Ships.pdfVIP

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2018-01-28 发布于上海
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欠驱动船舶路径跟踪的非线性模型预测控制 Nonlinear Model Predictive Controller Design for Path Following of Underactuated Ships.pdf

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欠驱动船舶路径跟踪的非线性模型预测控制 Nonlinear Model Predictive Controller Design for Path Following of Underactuated Ships

第14卷第3期船舶力学 V01．14No．3 2010年3月 Mechanic8 Mar．2010 Joumal《Ship Anicle m：1007—7294(2010)03—0217—11 Nonlinear Model PredictiVeControllerfor Design Path ofUnderactuated Following Ships 肌ⅣGXi∞币一￡，亿吖尼肌4一，厕U‰√i帆8一，￡UD形ei一轨岫 (a·StateK．ey of0cean ofNaval aJld LaboraIoryEngineering；b．sch00lArchitecture，0cean Civi王En百nee咖g， Jiao Shanghai 200030，China) 7rongUniVersity，Shanghai Abstract：Anmodel controlIeris for analyticpredictive pIesented ofanunderactuated pathfollowing a mathematicalmodelof shipmaneuVeringpredefined motionisdescribedus． along path．The ship by Serret—Frenetfhmeandthe i8introduced．Asa ing output—rede6nition ofiⅡ一de． result，theproblem finedrelatiVe is the aVoided，and de铲ee original istrans． sinde—inputmultipIe—output(SIMO)system fo砷edinto an equiValentsinde—input sinde—output(sIsO)system．Theproposedalgorithmprovides a metllodto controIler systematic to the t王le getappropriatepammeters of closed—