捷联惯导系统PPT.pptxVIP

捷联惯导系统 —罗优;;一、捷联式惯性导航系统简介;;;1.1 捷联惯导系统工作原理及特点;工作原理;;捷联惯导优点： 捷联惯导系统和平台式惯导系统一样，能精确提供载体的姿态、地速、经纬度等导航参数。但平台式惯导系统结构较复杂、可靠性较低、故障间隔时间较短、造价较高，为可靠起见，通常在一个运载体上要配用两套惯导装置，这就增加了维修和购置费用。在捷联惯导系统中，由于计算机中存储的方向余弦解析参考系取代了平台系统以物理形式实现的参考系，因此，捷联惯导系统有以下独特优点。 （1）去掉了复杂的平台机械系统，系统结构极为简单，减小了系统的体积和重量，同时降低了成本，简化了维修，提高了可靠性。??? （2）无常用的机械平台，缩短了整个系统的启动准备时间，也消除了与平台系统有关的误差。??? （3）无框架锁定系统，允许全方位（全姿态）工作。 （4）除能提供平台式系统所能提供的所有参数外，还可以提供沿弹体三个轴的速度和加速度信息。;;1.2??捷联惯导系统现状及发展趋势?;随着航空航天技术的发展及新型惯性器件的关键技术的陆续突破进而被大量应用，捷联惯导系统的可靠性、精度将会更高，成本将更低，同时，随着机（弹）载计算机容量和处理速度的提高，许多惯性器件的误差技术也可走向实用，它可进一步提高捷联惯导系统的精度。此外，随着以绕飞行体轴旋转角增量为输出的新型高精度捷联式陀螺的出现，用以描述刚体姿态运动的数学方法也有了新的发展，将以经典的欧拉角表示法向四元素表示法发展。 不管惯性器件的精度多高，由于陀螺漂移和加速度计的误差随时间逐渐积累（这也是纯惯导系统的主要误差源之一，它对位置误差增长的影响是时间的三次方函数），惯导系统长时间运行必将导致客观的积累误差，因此，目前人们在不断探索提高自主式惯导系统的精度外，还在寻求引入外部信息，形成组合式导航系统，这是弥补惯导系统不足的一个重要措施。;;1.3捷联惯导的分类;1.4捷联惯导系统的精度;目前，捷联系统的精度还未达到平台系统所取得的精度水平，还不能完全满足各种军用和民用的要求，其原因是： a)?新型捷联用的惯性仪表，如动力调谐陀螺仪、激光陀螺仪、光纤陀螺等漂移达到0.01°／h，石英加速度计的标度因数误差达到1×10-4之后，进一步提高仪表精度将会遇到加工工艺、材料、光电元器件等方面技术极限的限制，进一步提高仪表硬件精度将会更加困难，大幅度地追加投资不一定能够收到成比例的技术效益，同时也会给低成本优势的捷联系统蒙上阴影。??? b)?捷联系统中的惯性仪表是直接与载体联接，飞行器的恶劣动力学环境如过载冲击、振动以及机动飞行等都会给惯性仪表和捷联系统带来动态误差。这类误差比较难以补偿，这也是捷联系统还没有达到平台系统精度水平的主要原因。??? c)?为了充分发挥捷联惯性系统的技术优势，利用其它系统的高精度测量信息来补偿和抑制惯性系统随工作时间延长而增长的误差，达到提高导航（制导）精度的目的，建立以惯性系统为基础，以其它各种测量信息为辅助的组合导航系统。 惯性技术的发展表明：从传统的机械转子型陀螺向固态陀螺仪（激光、光纤和半球谐振陀螺仪）转移并进一步向以半导体硅为基本材料的微机械振动陀螺发展；从框架式平台系统向捷联系统转移；从纯惯性捷联系统向以惯性系统为基础的多体制导航组合系统发展，成为今后惯性技术发展的总趋势。;1.5简单介绍使用新型陀螺仪的捷联导航系统;;;二、捷联惯导系统仿真;程序算法;其变换公式为：; 这是因为矩阵T为正交矩阵，所以有T-1?=TT?，可用变换矩阵Ttb?实现由地理坐标系OXtYtZt到舰船坐标系OXbYbZb的坐标变换。由于方向余弦矩阵Ttb?的元素可以单值地确定舰船的姿态角，故矩阵Ttb?常常称为姿态矩阵，也称为捷联矩阵。;显然，姿态矩阵Ttb?中的元素是舰船的首向角、纵摇角、横摇角的函数。若知道了它们的元素，则可以单值地计算出H、φ?、θ?的大小。 ;2.3矩阵的即时修正算法 在船用捷联式惯性导航系统中，舰船在地球表面的地理位置可用地理坐标系相对地球坐标系的方位关系来表示；而舰船的姿态角则可用舰船坐标系相对于地理坐标系的方位关系来表示。描述动坐标系相对参考坐标系之间方位关系的方法有许多种，如三参数法；四参数法；九参数法；三角函数法及等效转动矢量法等。姿态矩阵和位置矩阵都可以用上述几种参数来描述。;2.4捷联惯导系统初始对准的主要特点 1．大的初始不对准角：捷联惯导系统直接安装在基座上，其不对准角由基座的姿态和航向决定，一般不能将不对准角视为小量，这就带来数学处理上的麻烦。事实上捷联惯导系统初始对准的目的是测定惯性测量系相对导航坐标系的方向余弦矩阵。? 2．对瞬时方向余弦阵的测定：捷联式惯性系统与平台式惯性