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课后作业: 7—1 7—4 7—6 7—13 * * 理 论 力 学 * 第二部分 运 动 学 第七章 刚 体 的 简 单 运 动 运动学/刚体的简单运动 第七章 刚体的简单运动 §7-1 刚体的平行移动(平移) §7-2 刚体的定轴转动 §7-3 转动刚体内各点的速度和加速度 §7-4 轮系的传动比 §7-5 角速度和角加速度的矢量表示 点的速度和加速度的矢积表示 运动学/刚体的简单运动 §7-1 刚体的平行移动(平移) 一、刚体平移的定义 刚体在运动过程 中，其上任一条直线 始终与其初始位置保 持平行，这种运动称 为刚体的平行移动，简称平移。 直线平移 电梯的升降 曲线平移 荡木AB的运动 平移刚体上任一点的轨迹可能是直线或曲线 运动学/刚体的简单运动 运动学/刚体的简单运动 AB在运动中方向始终不变，大小亦始终不变(因为是刚体)。其上各点的轨迹可以是直线，也可以是曲线。 由A,B 两点的运动方程 运动学/刚体的简单运动 二、刚体平移的特点 1）刚体上各点轨迹的形状相同。 2）同一瞬时，刚体上各点的速度和加速度完全相同。 因此，平移刚体的运动学问题，可归结为点的运动学来处理，即刚体上任何一点的运动，就可代表刚体上其它各点的运动。 于是有结论: 运动学/刚体的简单运动 §7-2 刚体的定轴转动 运动学/刚体的简单运动 一、刚体定轴转动的定义 刚体在运动过程中，其上或其扩部分有两点保持不动时，称刚体绕定轴转动，简称转动。过两固定点的不动直线称为轴线或转轴（图中z轴即为转轴）。 二、刚体定轴转动的特点 不在轴线上的各点均作圆周运动：圆周所在平面垂直转轴；圆心均在轴线上；半径为点到转轴的距离。 运动学/刚体的简单运动 在刚体上任取一平行于轴的直线A1A2，则A1A2作平动，可取其上任一点A代表A1A2的运动。所以，绕z轴转动的刚体可简化成投影在oxy平面上的平面图形绕O点的转动。 为描述转动刚体在空间的位置随时间的变化，需建立转动方程。 2）平面图形的位置是可由?角决定，称为刚体的转角或角坐标。 三、刚体的转动方程 1）定轴转动刚体的简化 运动学/刚体的简单运动 ? = f(t) = ?(t) ? —单位为弧度(rad) ,代数量 符号规定: 从z轴正向看,逆时针 为正,顺时针为负。 四、定轴转动刚体的角速度和角加速度 1.角速度 单位：rad/s (代数量) 3）刚体转动方程 符号规定: 从z轴正向看,逆时针为正,顺时针为负。 运动学/刚体的简单运动 2.角加速度 （表征角速度变化快慢） 单位：rad/s2 (代数量) ? 与?方向一致为加速转动，? 与? 方向相反为减 速转动。当? =常数， ? = ? 0+ ?t ,为匀速转动；当 ? =常数， ? = ? 0+at, ? = ? 0+ ?0t+1／2at2，为匀变速转动。 工程中常用转速 n （ 转/分 r / min），则n与w 的关系为: 运动学/刚体的简单运动 §7-3 转动刚体内各点的速度和加速度 一、速度v 和角速度?之间的关系 ? , ? 对整个刚体而言(各点都一样)； v, a 对刚体中某个点而言(各点不一样)。 o R 转动刚体内任一点的速度的代数值等于该点的转动半径与刚体的角速度的乘积。 速度的方向沿圆周的切线方向，指向与角速度的转向一致。 转动刚体上各点的速度方向与其转动半径垂直。 速度的大小与转动半径成正比。 运动学/刚体的简单运动 二、加速度a与角速度?和角加速度? 的关系 o R 运动学/刚体的简单运动 ① v方向与? 转向保持一致 ，?R ，与 R 成正比。 ②各点的全加速度方向与各点转动半径夹角都相同, 且小于90o , 在同一瞬时的速度和加速度的分布图为: 结论: 各点速度分布图 各点加速度分布图 a 运动学/刚体的简单运动 试画出图中刚体上Ｍ?Ｎ两点在图示位置时的速度和加速度方向。 例7-1 ? 运动学/刚体的简单运动 M 解：? 已知：圆轮O由静止开始作等加速转动，OM＝0.4m，在 某瞬时测得 求： ?转动方程; ? t＝5s时，Ｍ点的速度和法向加速度的大小。 例7-2 ? aτ 运动学/刚体的简单运动 M ? 当ｔ＝5s时, ? 运