机械系统动力学第三章_机械系统运动微分方程的求解2教材教学课件.pptVIP

3-2机械系统的运动方程求解方法-数值法 3-2-1 欧拉法 对于常微分方程的定解问题，形如 3-2-1 所谓数值解法, 就是寻求解 在一系列离散节点 上的近似值 。相邻两个节点的间距 称为步长，一般在计算时常取步长为定值,这时节点为 3-2机械系统的运动方程求解方法-数值法 3-2-1 欧拉法 初值问题3-2-1的数值解法的求解过程为：给出用已知信息 计算 的递推公式，从初始条件出发，顺着节点排列的次序一步一步地向前推进。即所谓“步进式”算法。 欧拉法以节点的差商代替导数值，构成的递推公式为： 即欧拉（Euler）公式： 3-2机械系统的运动方程求解方法-数值法 3-2-1 欧拉法 从图3-2-1（b）可以看出，由于欧拉法是以差商代替导数，其误差较大。为了提高计算精度，一种办法是减小步长，但会导致累计误差增大，当步长减小到一定程度后，计算精度提高受限。另一种办法是改进算法，如改进的欧拉法、Runge-Kutta法等。 改进的欧拉法以 和 两个节点的差商的平均值来代替导数，由于 值为待求值，故计算 结点的差商采用预测，其迭代公式 可以证明，欧拉法具有1阶精度，而改进的欧拉法具有2阶精度 3-2机械系统的运动方程求解方法-数值法 3-2-1 欧拉法 对于具有关于时间2阶导数的单自由度机械系统运动微分方程，形如 可令 将上式转化成1阶常微分方程组 其欧拉法的迭代公式为 3-2机械系统的运动方程求解方法-数值法 3-2-1 欧拉法 改进的欧拉法的迭代公式为： 3-2机械系统的运动方程求解方法-数值法 3-2-2 Newmark- 法 Newmark- 法是线性加速度法之一。对于具有关于时间2阶导数的单自由度机械系统运动微分方程式，其 的Talar展开式： 上式中取前三项， 若认为加速度在区间[ , ]为线性变化，则有 代入上式 3-2机械系统的运动方程求解方法-数值法 3-2-2 Newmark- 法 线性加速度法的迭代公式 大致具有3阶精度，将上式的最后一项中 用 代替，即为Newmark- 法。其迭代公式为 式中 为调节公式特征的参数，一般取值范围为 3-2机械系统的运动方程求解方法-数值法 3-2-2 Newmark- 法 对于多自由度振动系统运动微分方程： 时刻有关系式 整理移项： 代入式Newmark- 法迭代公式 3-2机械系统的运动方程求解方法-数值法 3-2-3 Runge-Kutta法 对于单自由度振动系统运动微分方程式，Runge-Kutta法的迭代公式为 3-3机械系统的运动方程求解方法-半解析数值法 许多机械系统动力学问题的求解，需要联合运用公式推导和数值计算的方法，才能得到问题的解答，我们不妨称之为半解析数值法。如上一章讨论的偏置曲柄滑块机构动力学问题，其运动微分方程： 3-3-1 一、等效力矩是等效构件转角的函数时，即 对上式积分： 3-3机械系统的运动方程求解方法-半解析数值法 由 例3-3-1：对于3-2-1所示的偏置曲柄滑块机构，若已知 ， 。1)试计算该曲柄滑块机构的等效转动惯量 及其导数 随曲柄转角 的变化规律。2)若 由表3-3-1给定,初始条件： ,求 与 t 之间的关系。 3-3机械系统的运动方程求解方法-半解析数值法 表3-3-1 等效力矩与曲柄转角关系 3-3机械系统的运动方程求解方法-半解析数值法 解：1）等效转动惯量 及其导数 的计算 运动学分析计算 假设曲柄作匀速转动 由上式第2式： 式中： 称 曲柄连杆比 连杆的传动角速度比 3-3机械系统的运动方程求解方法-半解析数值法 解：1）等效转动惯量 及其导数 的计算 运动学分析计算 滑块C速度 连杆BC质心C2对