自动控制理论教学课件作者李素玲5_4课件幻灯片.pptVIP

* 4、用奈氏判据判稳。 3、根据υ值，在Gk(jω) 曲线的ω=0处，补画负转 υл的无穷大圆弧，或在φ(ω)曲线的ω→0处 补画υл/2的 角度，如图所 示。 0 0 ( ) w j 0 = p w p - j 对数稳定判据（续） 第五章 频率法 * ★幅角定理 * ★幅角定理 * 二、奈氏判据 * Ω=∞→-∞ * 例2、 * ▼ * * 5.4 奈奎斯特稳定判据 5.4.2 奈奎斯特判据 5.4.3 开环传递函数中有积分环节时 奈氏判据的应用 5.4.4 对数稳定判据 第五章 频率法 5.4.1 奈氏判据的数学基础 * 奈奎斯特稳定判据（续） 奈奎斯特稳定判据是由H．Nyquist于1932年提出的，在1940年后得到了广泛应用。该判据是利用系统的开环幅相频率特性，来判断闭环系统的稳定性。因此，它不同于代数判据，是一种几何判据。Nyquist稳定判据的理论基础是复变函数理论中的幅角定理，又称映射定理。 第五章 频率法 * 1、辅助函数 5.4.1 奈氏判据的数学基础 第五章 频率法 在此，满足n≥m；且Nk(s)为开环特征多项式。 在此，Nb(s)为闭环特征多项式。 设辅助函数 * 奈氏判据的数学基础（续） 第五章 频率法 则F(s)具有以下 特点： 1） F(s)的极点等于系统的开环极点，而F(s)的零点等于 系统的闭环极点； 2） F(s)的零极点个数相等；3） F(s)与Gk(s) 只差常数1。 Gk(s) F(s) 0 0 -1 * 2、映射定理 第五章 频率法 根据复变函数理论知，若对于s平面上除了有限奇点（不解析的点）之外的任一点s，复变函数F(s)为解 析函数，即单值、连续的正则函数，那么，对于s 平面上的每一点，在 F(s)平面上必有一个对 应的映射点如图所示。 * 映射定理（续） 第五章 频率法 因此，如果在s平面上作一条闭封曲线Г，并使其 不通过F(s)的任一奇点，则在F(s)平面上必有一条 对应的映射曲线Г′，如图所示。 我们感兴趣的不是映射曲线的形状，而是它包围坐 标原点的次数和运动方向，因为二者与系统的稳定 性密切相关。 * F(s)在s平面上的零点对应F(s)平面上的原点（零点 使F(s)＝0，即原点），而F(s)在s平面上的极点对 应F(s)平面上的无穷远处。 映射定理（续） 第五章 频率法 0 [F(s)] 无穷远处 当s绕F(s)的零点z顺时针旋转 一周时，对应在F(s)平面上绕 原点顺时 针旋转一周；当s绕 F(s)的极点p顺时针旋转一周 时，对应在F(s)平面上绕无穷 远处顺时针旋转一周，而对于 原点则为逆时针旋转一周。 * 映射定理：设s平面上不通过F(s)任何奇点的封闭曲 线Γ包围s平面上F(s)的z个零点和p个极点。当s以顺 时针方向沿着封闭曲线Γ移动一周时，则在F(s)平面 上相对应于封闭曲线Γ的映射曲线Г′将以顺时针 方向围绕原点旋转N圈：N=z-p，如图所示。 映射定理（续） 第五章 频率法 * 已推出： F(s)的零点=闭环极点，而系统稳定的充要 条件是特征根均位于s左半平面上，即F(s)的零点均 位于s左半平面上。因此，需要检验F(s)是否具有位 于s右半平面的零点。为此，选择一条包围整个右半 s平面的按顺时针方向运动的封闭 曲线Г，称为奈氏回线： 5.4.2 奈奎斯特判据 第五章 频率法 ①正虚轴s=jω： ②半径为无限大的右半圆： * 奈奎斯特判据（续） 第五章 频率法 ③负虚轴s=jω： 设F(s)在右半s平面有z个零点和 p个极点。根据映射定理，当s沿 着奈氏回线Г移动一周时，在 F(s)平面上的映射曲线Г′将按 顺时针方向绕原点转N=z-p圈。 已知系统稳定的条件是z=0，则有：当s沿奈氏回线顺时针移动一周时，在F(s)平面上的Г′若围绕原 点顺时针旋转N=-p圈（即逆时针转p圈），则闭环 系统稳定，否则不稳定。 * 所以F(s)的Γ曲线绕原点运动相当于Gk(jω)的封闭 曲线绕(-1，j0) 点运动。而且对应于3段奈氏回线， 映射曲线Г′为： 奈奎斯特判据（续） 第五章 频率法 ① ② 半径R→∞ ，而开环传递函数的分母阶次n大于或等于 分子阶次m ，所以Gk(∞)为零或常数。这表明，s平面上半 径为无穷大的右半圆，映射到Gk(s) 平面上为原点或（K , j0）点，这对于Gk(jω) 曲线是否包围(-1，j0)点无影响。 ③ * 奈奎斯特判据（续） 第五章 频率法 F(s)的极点=开环极点，所以p就是开环极点在s右半平面上的个数。 若s沿着奈氏回线顺时针移动一周，在Gk(s)平面 上的乃奎斯特曲线绕(-1，