反步法在非线性控制中的应用.doc

2012-07-19#####反##步##法##在##非20线12-性07控-1制9#中##的##应#2#0用#12-07-19######## 孙玮1 ,崔冉2 ,伊静1 ,王忠1 (1. 山东建筑大学 计算机科学与技术学院 山东 济南 250101 ;2. 山东电力工程咨询院 ,山东 济南 250014) 摘要 :针对一类严参数反馈系统或经过变换可化为该种类型的非线性系统 ,基于反步 ( backstepping) 递推设计方法 ,进 行了自适应控制的设计 。在此过程中 ,获得了对参数进行修正的规则 。应用 Lyapunov 稳定性理论证明 ,该自适应控 制器可保证整个非线性系统的鲁棒稳定性 。和有关文献中提出的设计自适应控制器所应用的方法相比 ,反步法引 进了虚拟控制的概念 ,通过适当的引入虚拟控制 ,使得系统误差具有期望的渐近形态 ,从而实现整个系统的渐近镇 定 。 关键词 :自适应 ;非线性系统 ;反步法 ;虚拟控制 中图分类号 : TP13 文献标识码 :A Backstepping method and the a pplication in nonlinear control SUN Wei1 ,CUI Ran2 , YI J ing1 , et al . ( 1. School of Computer Science and Technology , Shandong Jianzhu University , Jinan 250101 , China ; 2. Shandong Power Enginee2r ing Institute , Jinan 250014 ,China) Abstract :Based on backstepping design technique , this paper presents a design approach to adaptive controllers for strict parameter feedback system or this type of acquired nonlinear system after transformation. In the nonlinear approaches , the rule for updating the parameters is obtained. Using the Lyapunov stability theory , it is shown that the proposed adaptive control scheme guarantees the stability of the nonlinear system. Compared with the approach for designing adaptive controllers reported in the related literature , backstepping introduces virtual control . The error of this system possesses anticipanted asymptotic property by appropriate introduction of virtual control , which can realize asymptotic equanimity of this system. Key words :adaptive ; nonlinear system ; backstepping ; virtual control 引言 控制律中 ,所以此方法不能应用于通过反馈进行线 性化的所有系统中 。 基于文献 [ 2 ] ,本文提出了另外一种非线性设计 方法 ———反步法 。并举例说明了它在自适应控制器 设计中的应用 。控制器的设计基于 backstepping 思 路 ,在每一步设计中 ,都可以得到一个由 V 函数 ,不 确定参数的自适应调节函数和一个已知李亚普诺夫 0 近年来 ,反步法???后推法 ( backstepping) 引起了 有关学者的高度重视 ,并在航空航天和机器人控制 设计中得到了成功的应用 。在文献 [ 1 ] 中介绍的是 用自适应反馈线性化来设计模 型 参 考 自 适 应 控 制 器 ,由于参数估计的高阶倒数将出现在高阶系统的 2012-07-19#############2012-07-19######2#0#12-07-19######## 函数的虚拟控制系统的镇定函数组成的三元组 ,整 个系统的 V 函数和自适应控制律由最后一步得出 。 它适用于 可状态线性化或严参 数