第五章 元部件特性B方法技巧.pptVIP

*;第一节 自动控制理论与机电一体化系统;明确控制系统的任务； 明确系统工作原理； 被控对象是什么？被控量（系统输出量）？有哪些干扰？ 参考输入？由谁提供？ 画出控制系统的原理方框图，分析系统采用何种控制方式。;位置随动控制系统（图5-2）;在机电一体化系统中，伺服控制的首要目标是系统的输出，要尽可能使输出量跟踪随时刻变化的输入量，因此，对抗外部干扰的能力要求更高。 对被控对象来说，系统的各构成要素的特性参数比较容易掌握，而随操作条件和环境条件变化的过程控制较难掌握，为此，以反馈控制理论为基础的控制理论是机电一体化系统不可缺少的理论基础。 ;“反馈”是通过适当的检测传感装置将输出量的全部或一部分返回到输入端，使之与输入量进行比较，用其偏差对系统进行控制，反馈控制的目标是使该偏差为零。 在设计机电一体化系统的控制系统时，首先必须明确其静态和动态特性要求，研究其外部干扰的形式、强弱、持续时间及其作用点，其次，必须选择具有适合该系统特性的调节器、检测传感器及执行元件。 ;在经典控制理论中，研究机电—体化系统的动态特性是以传递函数为基础的，而传递函数是通过数学中的拉普拉斯变换定义的。 当系统(或执行元件)的运动能够用相关定律(如电学、热学、力学等的某些定律)描述时，该系统(或执行元件)的传递函数就可用理论推导的方法求出。对那些无法用相关定律推导其传递函数的系统(或执行元件)，可用实验法建立其传递函数。;常用函数的拉氏变换和反变换可从拉氏变换表中查出，通常不必自己计算。 一般来说，机电一体化系统(或元件)的输入量(或称输入信号)和输出量(或称输出信号)可用时间函数描述，输入量与输出量之间的因果关系或者说系统（或元件）的运动特性可用微分方程描述。 这里仅就机电一体化系统设计中用到的动态特性的分析基础概述。 系统(或元件)的运动特性也可以用传递函数描述。线性定常系统(或元件)的传递函数定义为：零初始值下，系统（元件）输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比。 当系统受到外部干扰时，其输出量必将发生变化，但由于系统总含有惯性或储能元件，其输出量不可能立即变化到与外部干扰相应的值，而需要有一个过程，这个过程就是系统的过渡过程。 ;二、系统的过渡过程特性;;;自动控制系统的分类 ;线性连续系统;第二节 拉普拉斯变换与传递函数;一、拉氏变换的定义;二、几种典型函数的拉氏变换 ;4）单位脉冲函数;例： 求单位阶跃函数;三、 拉氏变换的几个基本法则 ;3).积分性质;4).终值定理;按定义求拉氏反变换很困难，一般常用部分分式法计算：;例;五、传递函数;单容水箱:; 传递函数的求取; 注意: 传递函数是在初始条件为零（或称零初始条件） 时定义的。 控制系统的零初始条件有两方面的含义: ; 1) 传递函数只与系统本身的结构与参数有关，与输入量的大小和性质无关 2）实际系统的传递函数是S的有理分式（n≥m） 3）传递函数与微分方程有相通性，两者可以相互转换 4）传递函数只适用于线性定常系统; 控制系统的微分方程与传递函数;六、 典型环节及其传递函数; 微分环节; 惯性环节; 振荡环节; 系统输入输出微分方程;例：;求位置随动系统的传递函数;求位置随动系统的传递函数;零初始条件下的拉氏变换，可得一组变换方程;零初始条件下的拉氏变换，可得一组变换方程;1）求 与 之间的传递函数，令;;求控制系统的传递函数方法总结;第三节 离散控制系统; 数字机和数字控制器的精度远高于连续器件，它的容量也是连续器件所不能比拟的。因此，作为分析与设计数字控制系统的理论，离散系统理论近年来发展非常迅速。;系统中只要有一个地方的信号是脉冲序列或数码;1、离散系统信号转换的两个特殊环节;信号的采样和复现;2、离散系统的优点;;幅值调制器;二、采样定理;一个周期内至少采样两次;例题; 机电一体化系统中的机械系统、传感检测系统、执行元件系统、电子信息处理控制系统等，由于各子系统的输入/输出之间不一定成比例关系，但总存在某种频率特性关系（动态特性或传递函数），如线性或非线性特性。正确分析掌握这些频率特性，对有效地设计机电一体化系统或产品是非常重要的。 本章节重点掌握和了解机械系统、传感系统和执行元件系统等的基本特性，从机电一体化系统构成要素的角度出发掌握其分析方法。 ;一、机械系统特性 ;1. 变换机构及其运动变换分析 ;如图所示的行星齿轮传动，传动变换特性为：;3）谐波齿轮传动;（2）柔性带/链传动机构;（4）间歇传动机构 通常为非线性变换机构，变换关系比较复杂如图所示。;（5）多自由度非线性变换机构;2）凸轮机构;2. 机构静力学特性;（1）负载力（或转矩）向